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龙图腾网获悉湖南中联重科履带起重机有限公司申请的专利起重机的控制方法、起重机、存储介质及处理器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116462099B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310296891.9，技术领域涉及：B66C13/22；该发明授权起重机的控制方法、起重机、存储介质及处理器是由黄赞;马芬芬;刘建华;范卿;王婧设计研发完成，并于2023-03-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本起重机的控制方法、起重机、存储介质及处理器在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种起重机的控制方法、起重机、存储介质及处理器。包括：获取起重机的结构参数，其中，结构参数包括起重机的回转中心点与吊臂靠近回转中心点的下铰点之间的第一距离和吊臂的吊臂长度；接收吊物的目标位置；根据结构参数、吊物的当前位置以及目标位置确定起重机的目标执行参数，目标执行参数包括起重机的目标回转角度、吊臂的目标变幅角度以及卷扬机构的目标运动距离；控制起重机执行目标执行参数，以将吊物从当前位置移动至目标位置。采用上述技术方案，能够直接控制起重机动作，对吊物进行精准的吊装，提高了起重机的控制精度，保障了吊装精准性，提高了工作效率。

本发明授权起重机的控制方法、起重机、存储介质及处理器在权利要求书中公布了：1.一种起重机的控制方法，其特征在于，所述起重机包括吊臂，所述吊臂通过卷扬机构悬挂吊物，所述控制方法包括： 获取所述起重机的结构参数，其中，所述结构参数包括所述起重机的回转中心点与所述吊臂靠近所述回转中心点的下铰点之间的第一距离和所述吊臂的吊臂长度； 接收所述吊物的目标位置； 根据所述结构参数、所述吊物的当前位置以及所述目标位置确定所述起重机的目标执行参数，所述目标执行参数包括所述起重机的目标回转角度、所述吊臂的目标变幅角度以及所述卷扬机构的目标运动距离； 控制所述起重机执行所述目标执行参数，以将所述吊物从所述当前位置移动至所述目标位置； 其中，所述根据所述结构参数、所述吊物的当前位置以及所述目标位置确定所述起重机的目标执行参数包括： 确定所述当前位置与所述目标位置之间的空间距离，其中，所述空间距离是根据所述当前位置与所述目标位置之间的三维坐标确定的； 获取所述吊臂的当前变幅角度； 根据所述结构参数、所述当前变幅角度以及所述空间距离确定所述目标回转角度； 根据所述目标回转角度、所述结构参数以及所述空间距离确定所述目标变幅角度； 根据所述结构参数、所述当前变幅角度、所述目标变幅角度以及所述空间距离确定所述目标运动距离； 其中，所述空间距离包括横轴间距和纵轴间距，所述根据所述结构参数、所述当前变幅角度以及所述空间距离确定所述目标回转角度包括： 根据所述吊臂长度和所述当前变幅角度确定所述吊臂在水平面方向的投影长度； 根据所述第一距离、所述投影长度、所述纵轴间距以及所述横轴间距确定所述目标回转角度； 其中，所述根据所述目标回转角度、所述结构参数以及所述空间距离确定所述目标变幅角度包括： 确定所述目标位置在水平面上的投影点与所述回转中心点之间的第二距离； 根据所述第二距离和所述第一距离确定所述投影点与所述下铰点之间的第三距离； 根据所述第三距离和所述吊臂长度确定所述目标变幅角度； 其中，所述空间距离还包括竖轴间距，所述结构参数还包括所述卷扬机构的卷扬长度，所述根据所述结构参数、所述当前变幅角度、所述目标变幅角度以及所述空间距离确定所述目标运动距离包括： 根据所述吊臂长度、所述当前变幅角度以及所述卷扬长度确定所述当前位置与水平面之间的第一竖直高度； 根据所述吊臂长度、所述目标变幅角度以及所述卷扬长度确定所述目标位置与所述水平面之间的第二竖直高度； 将所述第一竖直高度和第二竖直高度之间的差值确定为第三竖直高度； 将所述第三竖直高度确定为所述目标运动距离。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖南中联重科履带起重机有限公司，其通讯地址为：410013 湖南省长沙市岳麓区高新技术产业开发区中联重科麓谷工业园；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。