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龙图腾网获悉上汽大众汽车有限公司申请的专利面向城市开放道路场景预测车辆轨迹的方法、设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116588134B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310273480.8，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权面向城市开放道路场景预测车辆轨迹的方法、设备及可读存储介质是由秦学方;张睿凡设计研发完成，并于2023-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向城市开放道路场景预测车辆轨迹的方法、设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种面向城市开放道路场景预测车辆轨迹的方法、设备及可读存储介质。该面向城市开放道路场景预测车辆轨迹的方法包括：S1，获取感知信息；S2，存储、管理感知信息；S3，基于感知信息提取高精地图数据；提取过往k帧的所有运动车辆的感知信息；基于感知信息提取运动状态向量；S4，基于高精地图数据和运动状态向量生成目标车辆的车道线向量、人行道向量；生成历史轨迹向量；S5，生成最小值向量；S6，输入深度神经网络模型，推理生成未来s秒内的目标车辆预测轨迹。本发明提出了一种面向城市开放道路场景预测车辆轨迹的方法、设备及可读存储介质，预测准确率高、耗时短且适用性强。

本发明授权面向城市开放道路场景预测车辆轨迹的方法、设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种面向城市开放道路场景预测车辆轨迹的方法，包括如下步骤： S1，获取自动驾驶系统中感知模块提供的感知信息； S2，存储、管理所述感知信息； S3，基于所述感知信息提取目标车辆当前时刻的中心点坐标，获取所述中心点坐标为中心半径r米范围内的高精地图数据；提取过往k帧的所有运动车辆的感知信息；基于所述感知信息提取目标车辆的当前时刻的运动状态向量； S4，基于所述高精地图数据和运动状态向量生成所述目标车辆的车道线向量、人行道向量；基于过往k帧的所有运动车辆的感知信息和运动状态向量生成所有运动车辆的历史轨迹向量； S5，基于所述车道线向量、人行道向量和历史轨迹向量生成对应的最小值向量； S6，将所述车道线向量、人行道向量、历史轨迹向量和最小值向量输入深度神经网络模型，推理生成未来s秒内的目标车辆预测轨迹； 其中，所述深度神经网络模型的特征向量的构建方法包括步骤： T1，获取感知信息和高精地图数据； T2，生成目标车辆和所有运动车辆的历史轨迹向量； T3，生成车道线向量； T4，生成人行道向量； T5，生成历史轨迹向量、车道线向量和人行道向量对应的最小值向量。

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