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龙图腾网获悉北京自动化控制设备研究所申请的专利一种制导炮弹用惯导系统刻度系数误差补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116399369B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310259482.1，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种制导炮弹用惯导系统刻度系数误差补偿方法是由邹思远;邓继权;尚克军;郭玉胜;刘冲;王琦;闫红松设计研发完成，并于2023-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种制导炮弹用惯导系统刻度系数误差补偿方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种制导炮弹用惯导系统刻度系数误差补偿方法，包括：采集制导炮弹用惯导系统的陀螺和加表输出，对陀螺和加表输出进行预处理获取惯导角速度误差和加速度误差；根据惯导角速度误差和加速度误差进行特征提取，设置模型训练输入和模型训练输出；根据模型训练输入和输出采用RNN模型进行模型训练，获取刻度系数误差训练模型；基于刻度系数误差训练模型，根据惯导系统实时测量输出的陀螺角速度和加速度获取实时预测输出的IMU刻度系数误差，根据实时预测输出的IMU刻度系数误差完成制导炮弹用惯导系统刻度系数误差补偿。本发明能够解决现有技术中采用传统刻度系数误差估计方法导致导航测量精度不足的技术问题。

本发明授权一种制导炮弹用惯导系统刻度系数误差补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种制导炮弹用惯导系统刻度系数误差补偿方法，其特征在于，所述制导炮弹用惯导系统刻度系数误差补偿方法包括： 采集制导炮弹用惯导系统的陀螺和加表输出，并对所述陀螺和加表输出进行预处理获取惯导角速度误差和加速度误差；具体根据 获取惯导角速度误差，其中，表示陀螺刻度系数误差，表示在转台设置为转速Zωi、位置Dfk及温度Tj时，t时刻惯导测量的角速度；表示在转台设置为转速Zωi、位置Dfk及温度Tj时，t时刻转台测量的角速度基准值，i＝1,2,3,…m；k＝1,2,3,…n；j＝1,2,3,…p；m、n和p均为整数，m、n、p分别为转台温箱的转速、位置和温度的采集个数； 根据所述惯导角速度误差和加速度误差进行特征提取，设置模型训练输入和模型训练输出； 根据所述模型训练输入和模型训练输出采用RNN模型进行模型训练，获取刻度系数误差训练模型； 基于所述刻度系数误差训练模型，根据惯导系统实时测量输出的陀螺角速度和加速度获取实时预测输出的IMU刻度系数误差，根据实时预测输出的IMU刻度系数误差完成制导炮弹用惯导系统刻度系数误差补偿，具体根据和进行误差补偿，其中，为惯导系统实时测量的t时刻的角速度；为惯导系统实时测量的t时刻的加速度；为经过刻度系数误差补偿后的角速度；为经过刻度系数误差补偿后的加速度，为基于所述刻度系数误差训练模型获取的惯导实时测量t时刻的陀螺刻度系数误差，为基于所述刻度系数误差训练模型获取的惯导实时测量t时刻的加表刻度系数误差。

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