合众新能源汽车股份有限公司王奇获国家专利权
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龙图腾网获悉合众新能源汽车股份有限公司申请的专利应用于自动驾驶的滑移角估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116101299B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310231765.5，技术领域涉及：B60W40/101；该发明授权应用于自动驾驶的滑移角估计方法是由王奇设计研发完成，并于2023-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本应用于自动驾驶的滑移角估计方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种应用于自动驾驶的滑移角估计方法，包括：在车辆进入自动驾驶，且所述车辆的车速超过阈值时，进行滑移角估算；获取所述车辆的车速值、转弯半径和车辆参数；根据所述车速值、转弯半径和车辆参数实时计算滑移角；根据所述滑移角的值和车辆当前状态，对所述滑移角进行合理性校验；若校验通过，则根据所述滑移角进行横向控制补偿；若校验未通过，则不进行横向控制补偿。本发明在行驶中对滑移角进行实时估算，然后对实时滑移角估算出来的结果进行合理性校验，对通过校验的滑移角进行实时补偿，使自动驾驶的动态控制更精准和安全。
本发明授权应用于自动驾驶的滑移角估计方法在权利要求书中公布了：1.一种应用于自动驾驶的滑移角估计方法，其特征在于，包括： 在车辆进入自动驾驶，且所述车辆的车速超过阈值时，进行滑移角估算； 获取所述车辆的车速值、转弯半径和车辆参数； 根据所述车速值、转弯半径和车辆参数实时计算滑移角； 根据所述滑移角的值和车辆当前状态，对所述滑移角进行合理性校验； 若校验通过，则根据所述滑移角进行横向控制补偿； 若校验未通过，则不进行横向控制补偿； 获取所述车辆的车速值、转弯半径和车辆参数的步骤包括： 获取所述车辆的车速值，并对所述车速值进行滤波平滑计算； 获取所述车辆的车速值、转弯半径和车辆参数的步骤还包括： 通过摄像装置获取车道线； 根据所述车道线确认所述车辆在道路上所处的车道，并计算出当前路径曲率； 根据所述当前路径曲率计算出当前转弯半径； 所述车辆参数包括：质心到前后轴的距离、整车质量和侧偏刚度； 获取所述车辆的车速值、转弯半径和车辆参数的步骤还包括： 获取所述车辆的质心到前轴的距离、质心到后轴的距离、整车质量和侧偏刚度。
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