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龙图腾网获悉北京邮电大学申请的专利一种自适应交叉孔打磨的自动化装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115972018B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310199355.7，技术领域涉及：B24B9/00；该发明授权一种自适应交叉孔打磨的自动化装置是由严鲁涛;王伟进设计研发完成，并于2023-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应交叉孔打磨的自动化装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种自适应交叉孔打磨的自动化装置，包括机器手、直线运动机构、转动机构、动力机构、基座、单片机及识别系统。机器手包括打磨头、连接件、软轴、弹簧钢、钢管、弹性件；软轴和打磨头连接，软轴另一端穿过弹性件和动力机构连接；弹簧钢、弹性件、软轴、打磨头穿过钢管，弹簧钢一端预弯并伸出钢管，另一端和直线运动机构连接；钢管和转动机构连接。动力机构固定在直线运动机构上，直线运动机构固定在转动机构上，转动机构固定在基座上。本发明能够自动调节打磨头的空间位置，既能直线进给，又能适时改变转动半径，自动适应交叉孔的立体曲面相贯线的弧度位置；打磨头有弹性伸缩空间，振动冲击小，工作平稳；自动化程度高，打磨精度良好。

本发明授权一种自适应交叉孔打磨的自动化装置在权利要求书中公布了：1.一种自适应交叉孔打磨装置，其特征在于：包括机器手（a）、直线运动机构（b）、转动机构（c）、动力机构（d）、基座（e）、轴承座（f）、单片机和识别系统；所述机器手（a）包括打磨头、连接件（a2）、软轴（a3）、弹性件（a4）、弹簧钢（a5）、钢管（a6），所述弹性件（a4）固定在弹簧钢（a5）上；弹簧钢（a5）和固定其上的弹性件（a4）从钢管（a6）内部穿过，弹簧钢（a5）一端伸出钢管（a6）并预弯曲，另一端伸出钢管（a6）和直线运动机构（b）连接；钢管（a6）和转动机构（c）连接；软轴（a3）一端和打磨头通过连接件（a2）连接，软轴（a3）另一端从预弯弹簧钢（a5）一侧穿过固定在弹簧钢（a5）上的弹性件（a4），进一步和动力机构（d）连接；所述动力机构（d）固定在直线运动机构（b）上，直线运动机构（b）固定在转动机构（c）上，转动机构（c）固定在基座（e）上，识别系统将毛刺位置转化为信号发送给单片机，单片机控制直线运动机构（b）、转动机构（c）、动力机构（d）；所述直线运动机构包括U型板（b1）、长板（b2）、夹持台（b3）、电机（b4）、滑台（b5）、滑块（b6），所述电机（b4）和滑台（b5）固定在U型板（b1）上，夹持台（b3）固定在长板（b2）上，长板（b2）固定在滑块（b6）上；所述转动机构包括舵机（c1）、过渡盘（c2）、安装板（c3）、U型板（b1）；舵机（c1）通过安装板（c3）安装在基座（e）上，过渡盘（c2）与舵机转轴固定，并与U型板（b1）连接；所述动力机构包括微型电机（d1），电机安装板（d2），钻夹头（d3），微型电机（d1）通过电机安装板（d2）安装在长板（b2）上，钻夹头（d3）与微型电机轴相连；所述钢管（a6）上部开有缺口，下部开有长槽，所述弹簧钢（a5）有与钢管长槽相配合的凸起结构；所述轴承座（f）固定在基座（e）上；所述机器手（a）的钢管（a6）穿过轴承座（f）中的轴承，穿过U型板（b1）的安装孔，并固定在U型板（b1）上，所述弹簧钢（a5）与夹持台（b3）固定，所述软轴（a3）伸出钢管（a6）被钻夹头（d3）夹持。

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