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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利结合田口方法的改进人工蜂群算法的机械臂逆求解器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116402087B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310185707.3，技术领域涉及：G06N3/006；该发明授权结合田口方法的改进人工蜂群算法的机械臂逆求解器是由胡云峰;李佳敏;唐志国;陈虹设计研发完成，并于2023-03-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本结合田口方法的改进人工蜂群算法的机械臂逆求解器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种田口法与改进的人工蜂群算法融合的机械臂逆运动器。所述方法在完成机械臂的运动学建模之后，需要应用运动学模型及约束条件构建该问题的适应度函数，再利用改进人工蜂群算法搜索机械臂的逆运动学解，最后采取田口方法对改进人工蜂群算法的重要参数进行筛选。该方法引入了新的智能群体算法——人工蜂群算法的改进算法来实现机械臂的逆运动学求解问题，通过考虑蜂群移动速度，引入相关参数有效地提高了算法对于该问题的求解精度，改善了解决机械臂逆运动学问题中会陷入局部最优的缺点。同时，应用田口方法选择最合适的算法参数，可以获得更好的求解效果。

本发明授权结合田口方法的改进人工蜂群算法的机械臂逆求解器在权利要求书中公布了：1.一种结合田口方法的改进人工蜂群算法的机械臂逆求解器，其特征在于：其步骤是： S1、设计改进人工蜂群算法逆运动学求解器： 引入了个体移动速度对该算法的蜜源位置更新方式进行改进，在初始化时增设了最大距离比用于结合位置的上下界和得到速度限制： （3） 同时增加权重系数用于调整速度参数，引入弃权限制系数对弃权限制参数进行设置： （4） 其中是进行四舍五入处理的函数； 求解器的具体求解过程如下： 步骤4.1：根据正运动学模型，在机械臂工作空间即约束范围内初始化蜜源位置，其中，是一个n维的蜜源位置信息，N为蜜源个数，同时对算法的迭代次数、种群个数、加速度系数和权重系数参数进行设置，根据适应度函数计算每个蜜源中的适应度值以判断蜜源的优劣； 步骤4.2：将采蜜蜂与步骤4.1中的初始化蜜源一一对应，再根据式5更新蜜源： （5） 其中，为调整移动的权重系数，为加速度系数，为个体的速度和位置，为除外的随机某个个体的速度和位置； 更新后的速度及位置需要与速度的约束边界比较，在范围内则保留，否则取边界值，完成位置更新之后再通过计算适应度值的方式判断蜜源的优劣0并保留最好的蜜源，同时需要记录蜜源无法更新到更好适应度的次数； 步骤4.3：计算采蜜蜂所获信息的分享概率，再将采蜜蜂得到的信息以此概率与雇佣蜂和观察蜂分享，观察蜂根据采蜜蜂提供的蜜源信息，采用式5的迭代策略更新蜜源信息，同时记录蜜源无法更新到更好适应度的次数以判断蜜源是否枯竭； 步骤4.4：根据步骤4.2和步骤4.3中记录的参数与放弃蜜源的限制次数进行比较，若，则继续对已有的蜜源进行勘探，否则若达到了放弃限制次数，说明此时的蜜源已经枯竭，没有继续开发的价值，则需要将雇佣蜂和观察蜂转化为侦查蜂，放弃已经枯竭蜜源并重新初始化蜜源得到新的蜜源信息； 步骤4.5：将最好的蜜源保留下来并判断是否达到求解的截至条件，如果达到搜索的截止条件，则算法停止，输出最终的种群，也即优化解；否则，返回到步骤4.2中继续行进蜜源位置更新； 步骤5：应用田口方法优化参数： 针对改进的人工蜂算法选取了种群规模、弃权限制系数、最大距离比、最大权重系数四个参数作为影响因素，并将每个影响因素分成了3个等级，再据此得到影响因素的正交阵列；最后通过引入信噪比衡量正交阵列每次实验的质量。

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