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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利多无人机快速侦察地面固定目标的方法、装置和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116088578B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310167102.1，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权多无人机快速侦察地面固定目标的方法、装置和设备是由朱先强;姚开起;黄雪芹;张维明;朱承;张千桢;刘斌;姚莉;武德峰设计研发完成，并于2023-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本多无人机快速侦察地面固定目标的方法、装置和设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种多无人机快速侦察地面固定目标的方法、装置和设备。所述方法包括：综合考虑多无人机待扫描区域、固定目标分布以及防空范围等因素，建立快速侦察地面固定目标的无人机最少架次模型和最佳投放点模型，并根据分支界定算法和组合优化算法对无人机最少架次模型进行求解，得到在待扫描区域内对所有地面固定目标进行侦察所需的最少无人机架次；根据防空范围和最少无人机架次对应的无人机巡航路径求解得到无人机最佳投放点；最后派遣大型载机在最佳投放点上空投放计算得到的最少无人机架次，根据投放的无人机完成待扫描区域内所有地面固定目标的侦察。采用本发明的方法能够合理规划多无人机执行侦察任务，实现地面固定目标的快速侦察。

本发明授权多无人机快速侦察地面固定目标的方法、装置和设备在权利要求书中公布了：1.一种多无人机快速侦察地面固定目标的方法，其特征在于，所述方法包括： 根据多无人机的待扫描区域以及待扫描区域内地面固定目标的位置，构建无人机最少架次模型，通过分支界定算法和组合优化算法对所述无人机最少架次模型进行求解，得到在所述待扫描区域内对所有地面固定目标进行侦察所需的最少无人机架次； 获取所述待扫描区域内的防空范围，根据所述防空范围和所述最少无人机架次对应的无人机巡航路径构建最佳无人机投放点模型，通过求解所述最佳无人机投放点模型，得到在所述待扫描区域内进行无人机投放的最佳投放点； 派遣大型载机在所述最佳投放点上空投放计算得到的最少无人机架次，根据投放的无人机完成所述待扫描区域内所有地面固定目标的侦察； 其中，通过分支界定算法和组合优化算法对所述无人机最少架次模型进行求解，得到在所述待扫描区域内对所有地面固定目标进行侦察所需的最少无人机架次，包括： 根据分支界定算法建立所述无人机最少架次模型对应的函数模型，对所述函数模型中连接任意两个地面固定目标的矩形条的变化方式进行分析，得到连接任意两个地面固定目标的矩形条覆盖其他地面固定目标的情况并存储在可行结果集中； 当所述可行结果集中连接任意两个地面固定目标的矩形条覆盖其他地面固定目标的情况存在重复时，对所述可行结果集进行去重处理，得到去重后的可行结果集； 根据组合优化算法对所述去重后的可行结果集中的所有可行解进行组合优化，求解得到最优解，所述最优解表示在所述待扫描区域内对所有地面固定目标进行侦察所需的最少无人机架次。

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