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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利小天体柔性着陆器智能协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116125815B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310155690.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权小天体柔性着陆器智能协同控制方法是由赵冬越;崔平远;葛丹桐;梁子璇;朱圣英;陈泽龙设计研发完成，并于2023-02-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本小天体柔性着陆器智能协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开的小天体柔性着陆器智能协同控制方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：采用基于深度神经网络训练的柔性着陆器智能动力学模型代替离散曲率动力学模型。使用基于LSTM的RNN，学习柔性着陆器离散曲率动力学模型序列数据，训练柔性着陆器智能动力学模型，有利于避免序列过长导致的梯度消失问题，同时能够记忆柔性着陆器的运动演化规律，通过LSTM网络的记忆单元提取着陆器动力学模型数据在时间层面上的运动状态关联关系，利用运动状态关联关系提高对柔性着陆器动力学模型的拟合效率。本发明利用柔性着陆器智能动力学模型设计附着控制补偿项，减小着陆器运动误差，提高附着过程中对柔性着陆器的自主控制精度和实时性。

本发明授权小天体柔性着陆器智能协同控制方法在权利要求书中公布了：1.小天体柔性着陆器智能协同控制方法，其特征在于：包括如下步骤， 步骤一、随机给定柔性着陆器初始状态，使用高精度的柔性着陆器离散曲率动力学模型进行小天体柔性附着轨迹递推仿真，得到一系列离散曲率动力学模型下的着陆器节点运动状态与柔性内力数据对； 步骤二、将步骤一仿真得到的柔性着陆器离散曲率动力学模型下的节点运动状态与柔性内力数据对代入柔性着陆器线性简化动力学模型，使用柔性着陆器线性简化动力学模型计算对应的内力，并与离散曲率动力学模型的内力做差，得到节点状态与模型内力差数据对； 步骤三、根据步骤二得到的节点状态与模型内力差数据对的序列特性，构建基于长短期记忆结构LSTM的循环神经网络RNN，以节点状态与模型内力差数据对中的节点状态为输入，模型内力差为输出进行有监督训练；训练过程中，利用LSTM结构的记忆单元选择性更新机制避免序列过长导致的梯度消失问题，并通过记忆单元提取柔性着陆器动力学模型数据在时间层面上的运动状态关联关系，利用运动状态关联关系提高对柔性着陆器动力学模型的拟合效率；迭代训练过程直到RNN对柔性着陆器动力学模型拟合的泛化拟合误差低于指定值后，得到训练好的柔性着陆器动力学内力差模型； 步骤四、将步骤三训练得到的柔性着陆器动力学内力差模型与柔性着陆器线性简化动力学模型叠加，得到柔性着陆器智能动力学模型，使用柔性着陆器智能动力学模型代替离散曲率动力学模型，提高控制系统动力学反演的实时性；将柔性着陆器智能动力学模型中内力差模型部分输出的内力差作为控制器智能补偿项，通过所述补偿项对柔性着陆器控制系统动力学反演计算进行补偿，提高柔性着陆器智能协同控制精度。

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