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龙图腾网获悉珠海横乐医学科技有限公司申请的专利手术定位导向方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116158850B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310141894.5，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权手术定位导向方法、装置、设备及介质是由王澄;李迟迟;朱光宇;滕皋军;陆骊工;陈晓东;罗皓设计研发完成，并于2023-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术定位导向方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了手术定位导向方法、装置、设备及介质，方法包括根据第一向量的坐标、第二向量的坐标和第一向量绕第二向量旋转的角度，确定导向工件在光学模组的坐标系下的坐标信息；根据坐标系转换关系由导向工件在光学模组的坐标系下的坐标信息转换得到其在术前图像的坐标系下的坐标信息；进而将导向工件显示在术前图像中；通过定位工件的反光球和导向工件的定位球的配合，能够智能且准确快捷地确定导向工件的实时位置，并将导向工件的导向路径实时在数字人体上进行显示，提高手术的精度和质量，降低手术的难度和风险。

本发明授权手术定位导向方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种手术定位导向方法，其特征在于，应用于手术定位导向装置，所述手术定位导向装置包括定位工件、导向工件和安装件，所述定位工件包括多个反光球，所述导向工件包括定位球，所述反光球和所述定位球构成光学模组，所述定位工件设置在所述安装件的一侧，所述安装件的一端还活动连接有所述导向工件；所述手术定位导向方法包括以下步骤： 获取光学模组的坐标系与术前图像的坐标系之间的转换关系； 获取第一向量的坐标、第二向量的坐标和所述第一向量绕所述第二向量旋转的角度，所述第一向量为所述定位球与所述光学模组的坐标系的原点所形成的向量，所述第二向量为多个所述反光球所构成的投影平面的法向量； 根据所述第一向量的坐标、第二向量的坐标和所述第一向量绕所述第二向量旋转的角度，确定所述导向工件在所述光学模组的坐标系下的坐标信息； 根据所述光学模组的坐标系与术前图像的坐标系之间的转换关系，由所述导向工件在所述光学模组的坐标系下的坐标信息转换得到所述导向工件在所述术前图像的坐标系下的坐标信息； 根据所述导向工件在所述术前图像的坐标系下的坐标信息，将所述导向工件显示在所述术前图像中。

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