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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利光流-相机定标融合可见光定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116258777B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310129302.8，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权光流-相机定标融合可见光定位方法是由苑振博;白勃;罗柳君;张晓薇;韩国庆;尚韬设计研发完成，并于2023-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本光流-相机定标融合可见光定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种光流‑相机定标融合可见光定位方法，包括在室内搭建可见光定位系统，用相机获取不同时刻包含白光LED的图像信息ln，对图像信息ln进行预处理，获得白光LED在像素平面中的二维坐标，利用相机定标定位算法计算相机在世界坐标系中的位姿，判断相机定标定位算法能否求出解析解，若能，则利用光流算法计算相机的位姿，将相机定标定位算法和光流算法计算的位姿进行累积，然后利用卡尔曼滤波进行数据融合更新相机的位姿信息，完成可见光的定位；若不能，则利用光流算法估算相机的位姿，结合相机当前位置、移动速度和方向进行卡尔曼滤波融合，更新相机的位姿信息，完成可见光的定位。

本发明授权光流-相机定标融合可见光定位方法在权利要求书中公布了：1.光流-相机定标融合可见光定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，在室内搭建可见光定位系统； 步骤2，用相机获取不同时刻包含白光LED的图像信息； 步骤3，对图像信息进行预处理，获得白光LED在像素平面中的二维坐标； 步骤4，根据白光LED在世界坐标系中的三维坐标和在像素平面中的二维坐标的几何关系，利用相机定标定位算法计算相机在世界坐标系中的位姿； 步骤5，判断相机定标定位算法能否求出解析解，若能，则利用光流算法计算相机的位姿，将相机定标定位算法和光流算法计算的位姿进行累积，然后利用卡尔曼滤波进行数据融合更新相机的位姿信息，完成可见光的定位；若不能，则利用光流算法估算相机的位姿，结合相机当前位置、移动速度和方向进行卡尔曼滤波融合，更新相机的位姿信息，完成可见光的定位； 所述步骤5中，将相机定标定位算法和光流算法计算的位姿进行累积，包括将光流算法计算的位姿作为预测信息，将相机定标定位算法计算的位姿作为更新信息进行累积，累积的相机在世界坐标系中的三维坐标作为平移矩阵，累积的三个姿态角作为旋转矩阵。

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