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龙图腾网获悉伯朗特机器人股份有限公司申请的专利一种工件定位方法、装置及焊接设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116079176B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310078281.1，技术领域涉及：B23K3/00；该发明授权一种工件定位方法、装置及焊接设备是由黄健设计研发完成，并于2023-02-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种工件定位方法、装置及焊接设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种工件定位方法、装置及焊接设备，用于对工件进行定位，工件上设有互相垂直的第一参考面、第二参考面和第三参考面；其中工件定位方法包括以下步骤：建立三维参考坐标系与第一基准面、第二基准面、第三基准面；通过第一参考面与第一基准面的偏差移动三维参考坐标系，以使第一基准面和第一参考面位于同一平面；通过第二参考面与第二基准面的偏差再次移动三维参考坐标系，使第二基准面和第二参考面位于同一平面；通过第三基准面与第三参考面的偏差移动三维参考坐标系，使第三基准面和第三参考面位于同一平面。与现有技术相比，本发明通过调整三维参考坐标系的位置来减小各参考面的位置偏差，从而防止定位失败，提高对工件的定位效率。

本发明授权一种工件定位方法、装置及焊接设备在权利要求书中公布了：1.一种工件定位方法，用于在焊接设备中对工件（20）进行定位；所述焊接设备包括可移动的焊丝（11），所述工件（20）包括第一参考面（21）、第二参考面（22）和第三参考面（23），所述第一参考面（21）、所述第二参考面（22）和所述第三参考面（23）之间互相垂直；所述第一参考面（21）的面积大于所述第二参考面（22），所述第二参考面（22）的面积大于所述第三参考面（23）； 所述工件定位方法包括以下步骤： 建立三维参考坐标系，并以所述三维参考坐标系为基准，建立第一基准面（X1）、第二基准面（X2）和第三基准面（X3）；其中，当所述工件（20）未发生偏移时，所述第一参考面（21）与所述第一基准面（X1）位于同一平面，所述第二参考面（22）与所述第二基准面（X2）位于同一平面，所述第三参考面（23）与所述第三基准面（X3）位于同一平面； 获取所述第一参考面（21）上的至少三个不共线的点坐标，并根据获取的所述第一参考面（21）上的至少三个不共线的点坐标计算出所述第一参考面（21）所在的平面； 计算所述第一参考面（21）所在的平面与所述第一基准面（X1）的位置偏差，并根据所述第一参考面（21）所在的平面与所述第一基准面（X1）的位置偏差移动所述三维参考坐标系，使所述第一基准面（X1）与所述第一参考面（21）位于同一平面； 获取所述第二参考面（22）上的至少两个点坐标，并根据获取的所述第二参考面（22）上的至少两个点坐标以及所述第一参考面（21）所在的平面计算出所述第二参考面（22）所在的平面； 计算所述第二参考面（22）所在的平面与所述第二基准面（X2）的位置偏差，并根据所述第二参考面（22）所在的平面与所述第二基准面（X2）的位置偏差再次移动所述三维参考坐标系，在所述第一基准面（X1）与所述第一参考面（21）位于同一平面的情况下，使所述第二基准面（X2）与所述第二参考面（22）位于同一平面； 获取所述第三参考面（23）上的至少一个点坐标，并根据获取的所述第三参考面（23）上的至少一个点坐标、所述第一参考面（21）所在的平面以及所述第二参考面（22）所在的平面计算出所述第三参考面（23）所在的平面； 计算所述第三参考面（23）所在的平面与所述第三基准面（X3）的位置偏差，并根据所述第三参考面（23）所在的平面与所述第三基准面（X3）的位置偏差移动所述三维参考坐标系，在所述第一基准面（X1）与所述第一参考面（21）位于同一平面、所述第二基准面（X2）与所述第二参考面（22）位于同一平面的情况下，使所述第三基准面（X3）与所述第三参考面（23）位于同一平面。

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