北京易航远智科技有限公司刘以沫获国家专利权
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龙图腾网获悉北京易航远智科技有限公司申请的专利多路相机分段定位方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116295403B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310121559.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权多路相机分段定位方法、装置、电子设备及存储介质是由刘以沫;陈禹行设计研发完成，并于2023-02-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本多路相机分段定位方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开还提供了一种多路相机分段定位方法、装置、电子设备及可读存储介质。本公开实施例提供的多路相机分段定位方法包括：根据外部传感器的数据和先验视觉地图数据确定最优子图；通过分路相机图像匹配和多路相机图像交叉匹配，利用最优子图对应的地图帧数据库和基于外部传感器的数据得到的第一位姿进行定位，以获得第二位姿；根据第二位姿，通过评估轨迹距离信息和或图像纹理信息开启或关闭定位功能。本公开实施例能够实现低算力消耗下的鲁棒、连续、高精度的定位。
本发明授权多路相机分段定位方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多路相机分段定位方法，其特征在于，包括： 根据外部传感器的数据和先验视觉地图数据确定最优子图； 通过分路相机图像匹配和多路相机图像交叉匹配，利用所述最优子图对应的地图帧数据库和基于外部传感器的数据得到的第一位姿进行定位，以获得第二位姿，包括：采用基于刚体组合方式的多相机自适应匹配方式的定位算法执行分路相机图像匹配和多路相机图像交叉匹配，利用所述最优子图对应的地图帧数据库和基于外部传感器的数据得到的第一位姿进行定位，从而获得所述第二位姿，其中根据上一锚点的定位情况和当前锚点与最优子图的子图初始帧的关系，确定当前锚点的初始位姿；通过分路相机图像匹配对当前锚点初始位姿进行优化，以获得当前锚点的第一次优化位姿；通过多路相机图像交叉匹配对当前锚点的第一次优化位姿进行优化，以获得当前锚点的定位位姿；根据当前锚点的定位位姿和基于外部传感器的数据得到的第一位姿更新视觉纠正的里程计，更新后的视觉纠正的里程计的位姿为所述第二位姿； 根据第二位姿，通过评估轨迹距离信息和或图像纹理信息开启或关闭定位功能。
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