北京理工大学葛丹桐获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利有限导航信息下柔性着陆器多节点协同导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116255984B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310102992.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权有限导航信息下柔性着陆器多节点协同导航方法是由葛丹桐;陆晓萱;崔平远;朱圣英;梁子璇;徐瑞设计研发完成，并于2023-01-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本有限导航信息下柔性着陆器多节点协同导航方法在说明书摘要公布了：本发明公开的一种有限导航信息下柔性着陆器多节点协同导航方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：根据当前高度和节点间的关联观测信息，基于单应变换或对极几何构造导航陆标的间接观测方程，构建观测信息在节点间的传递途径；利用Fisher信息矩阵分析节点可观性，以节点可观性和柔性着陆器高度为指标，建立多节点信息交互条件；利用信息交互条件确定使所有节点位置可观的节点间的信息传递方向和对应信息传递方向上的最少传递观测信息；单个节点利用节点自身获取的观测信息和其他节点传递的观测信息，通过非线性滤波算法估计该节点状态，所有节点按照单个节点状态估计方法同步进行状态估计，实现有限导航信息下的多节点协同导航。
本发明授权有限导航信息下柔性着陆器多节点协同导航方法在权利要求书中公布了：1.有限导航信息下柔性着陆器多节点协同导航方法，其特征在于：包括如下步骤， 步骤一、针对有限导航信息下柔性着陆器多节点状态估计需求，根据柔性着陆器当前高度和节点间的关联观测信息，基于单应变换或对极几何构造导航陆标的间接观测方程，构建观测信息在节点间的传递途径； 步骤二、基于步骤一构造的导航陆标间接观测方程，利用Fisher信息矩阵分析节点位置可观性，以节点位置可观性和柔性着陆器高度为指标，建立多节点信息交互条件；利用多节点信息交互条件，确定使所有节点位置可观的节点间的信息传递方向和对应信息传递方向上的最少传递观测信息； 步骤三、基于步骤二建立的多节点信息交互条件，单个节点利用节点自身获取的观测信息和其他节点传递的观测信息，通过非线性滤波算法估计该节点状态，所有节点按照单个节点状态估计方法同步进行状态估计，进而实现有限导航信息下的柔性着陆器多节点协同导航。
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