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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种多传感融合的四旋翼无人机姿态估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116007632B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310041891.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种多传感融合的四旋翼无人机姿态估计方法是由鲁仁全;范春晖;陶杰设计研发完成，并于2023-01-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多传感融合的四旋翼无人机姿态估计方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种多传感融合的四旋翼无人机姿态估计方法，所述方法包括以下步骤：步骤S1、建立四旋翼无人机的状态观测模型；步骤S2、通过对多通道的传感器信号进行滤波处理；步骤S3、对所述多通道的传感器信号的线性组合参数计算；步骤S4、根据所述线性组合参数计算固定轴向的传感器数值；步骤S5、构造观测模型的反求解方程，并根据观测结果进行姿态求解。本发明具有运算速度快、测量稳定性好和响应速度快的优点。

本发明授权一种多传感融合的四旋翼无人机姿态估计方法在权利要求书中公布了：1.一种多传感融合的四旋翼无人机姿态估计方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤S1、建立四旋翼无人机的状态观测模型； 步骤S2、通过对多通道的传感器信号进行滤波处理； 步骤S3、对所述多通道的传感器信号的线性组合参数计算； 步骤S4、根据所述线性组合参数计算固定轴向的传感器数值； 步骤S5、构造所述状态观测模型的反求解方程，并根据观测结果进行姿态求解； 所述步骤S1具体包括以下子步骤： 根据所述四旋翼无人机的加速度传感器的观测数据获得加速度理论值； 根据所述四旋翼无人机的磁力计的观测值获得磁力理论值； 根据所述加速度理论值和所述磁力理论值建立确定模型； 根据所述模型，求解四元数表示的姿态和四旋翼无人机拉力提供的加速度； 所述步骤S3具体包括以下子步骤： 获取三个线性无关通道的磁力计融合信号数据； 根据所述融合信号数据获得线性组合； 将所述线性组合引入所述状态观测模型中，获得磁力的理想测量值； 所述步骤S4具体包括以下子步骤： 根据所述线性组合反向求取相应的线性组合参数； 根据所述线性组合参数应用于所述状态观测模型中，获得时刻的组合观测值； 所述步骤S5具体包括以下子步骤： 根据所述状态观测模型求解姿态四元数和拉力提供的加速度； 根据所述拉力提供的加速度计算获得无人机拉力。

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