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龙图腾网获悉南京信息工程大学申请的专利一种四旋翼无人机分数阶递推滑模轨迹跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116107326B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310024349.8，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种四旋翼无人机分数阶递推滑模轨迹跟踪控制方法是由高鹏;郑柏超;刘艳;贺伟设计研发完成，并于2023-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四旋翼无人机分数阶递推滑模轨迹跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种四旋翼无人机分数阶递推滑模轨迹跟踪控制方法，采用一种自适应分数阶鲁棒控制方法，利用自适应增益调整法来估计模型不确定和外界扰动的未知上界，以此来抵消无人机模型中的集总干扰，提高四旋翼无人机轨迹跟踪性能，实现稳定快速的四旋翼无人机轨迹跟踪。本发明提供的一种四旋翼无人机分数阶递推滑模轨迹跟踪控制方法，提高了整个系统的稳定性与鲁棒性，满足了四旋翼无人机轨迹跟踪对控制输入的精度要求，显著提高了四旋翼无人机轨迹跟踪精度。

本发明授权一种四旋翼无人机分数阶递推滑模轨迹跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种四旋翼无人机分数阶递推滑模轨迹跟踪控制方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1：针对四旋翼无人机模型不确定和未知扰动的四旋翼无人机，构建四旋翼无人机动力学模型； 步骤2：设定四旋翼无人机轨迹跟踪飞行位置目标和姿态角目标，所述飞行位置目标用于使无人机位置误差收敛于0且保持稳定；所述姿态角目标用于使无人机翻滚角、俯仰角和偏航角误差收敛于0且保持稳定； 步骤3：根据飞行位置目标，设计四旋翼无人机动力学模型中位置子系统的分数阶递推滑模面，通过滑模变结构控制方法对位置子系统的分数阶递推滑模面进行处理，并利用自适应增益调整法估计位置子系统中的不确定和扰动的未知上界，用未知上界的估计值代替实际值，最终得到位置子系统的控制输入； 步骤4：根据期望的偏航角和位置子系统的控制输入反解出四旋翼无人机期望的俯仰角、翻滚角； 步骤5：将反解出的俯仰角、翻滚角作为四旋翼无人机动力学模型中姿态子系统的参考输入，并根据姿态角目标设计姿态子系统的分数阶递推滑模面，通过滑模变结构控制方法对姿态子系统的分数阶递推滑模面进行处理，并利用自适应增益调整法估计姿态子系统中的不确定和扰动的未知上界，用未知上界的估计值代替实际值，最终得到姿态子系统的控制输入； 步骤6：将获得的位置子系统的控制输入和姿态子系统的控制输入作为四旋翼无人机动力学模型的输入，实现四旋翼无人机轨迹跟踪飞行位置目标和姿态角目标。

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