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龙图腾网获悉易思维(杭州)科技有限公司申请的专利一种基于立体靶标的视觉传感器外参标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115861444B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211663604.5，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于立体靶标的视觉传感器外参标定方法是由尹仕斌;郭寅;郭磊;谢康康设计研发完成，并于2022-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于立体靶标的视觉传感器外参标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于立体靶标的视觉传感器外参标定方法，安装基座上至少设有两个柱状凸起，视觉传感器上至少设有两个基准孔；安装时两者插合；以基准孔或者柱状凸起建立视觉传感器的外壳坐标系；在实验室视觉传感器安装在所述标定工装上，采集视场内立体靶标的二维图像，结合二维图像和立体靶标上标准孔球在外壳坐标系下的标准坐标，获取相机坐标系与外壳坐标系的转换关系；在检测工位，视觉传感器安装在安装基座上；利用标准仪器得到待测物坐标系与外壳坐标系之间的转换关系；结合相机坐标系与外壳坐标系之间的转换关系，获取待测物坐标系与相机坐标系之间的转换关系，完成外参标定。本方法能够准确获，操作简单，缩短了外参标定过程的时间。

本发明授权一种基于立体靶标的视觉传感器外参标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于立体靶标的视觉传感器外参标定方法，视觉传感器的安装基座上至少设有两个柱状凸起，对应的，所述视觉传感器上至少设有两个基准孔；视觉传感器安装时两者插合；以基准孔或者柱状凸起建立视觉传感器的外壳坐标系； 其特征在于：在实验室设置标定工装，所述标定工装上设有与安装基座上数量、位置相同的柱状凸起； 视觉传感器安装在所述标定工装上，采集视场内立体靶标的二维图像，结合所述二维图像和立体靶标上标准孔球在外壳坐标系下的标准坐标，获取相机坐标系与外壳坐标系的转换关系，存储； 所述立体靶标上设有至少四个标准孔球，各个标准球的球心、标准孔的孔心不在同一个空间平面上； 在检测工位，视觉传感器安装在安装基座上，待测物置于预设位置；利用标准仪器获取待测物坐标系与标准仪器坐标系之间的转换关系、外壳坐标系与标准仪器坐标系之间的转换关系；得到待测物坐标系与外壳坐标系之间的转换关系； 结合预先存储的相机坐标系与外壳坐标系之间的转换关系，获取待测物坐标系与相机坐标系之间的转换关系，完成外参标定。

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