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龙图腾网获悉知行汽车科技(苏州)股份有限公司申请的专利车辆运行轨迹跟踪方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903846B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211666116.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权车辆运行轨迹跟踪方法、装置、设备及介质是由钱进;田超;李根胜设计研发完成，并于2022-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆运行轨迹跟踪方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆运行轨迹跟踪方法、装置、设备及介质，涉及智能网联车辆领域，该方法包括：确定目标车辆的预设轨迹点以及当前实际轨迹点；利用基于横向误差和航向误差创建的目标轨迹控制模型，分别构建与所述预设轨迹点对应的目标轨迹路线以及确定所述当前实际轨迹点的调整信息；利用所述当前实际轨迹点的调整信息控制所述目标车辆按照所述目标轨迹路线运行。通过上述方案中，利用基于横向误差和航向误差创建的目标轨迹控制模型确定所述当前实际轨迹点的调整信息，能够实现对横向和航向进行更加精确的调整，进而实现精确地车辆运行轨迹跟踪。

本发明授权车辆运行轨迹跟踪方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆运行轨迹跟踪方法，其特征在于，包括： 确定目标车辆的预设轨迹点以及当前实际轨迹点； 利用基于横向误差和航向误差创建的目标轨迹控制模型，构建与所述预设轨迹点对应的目标轨迹路线以及确定所述当前实际轨迹点的调整信息； 利用所述当前实际轨迹点的调整信息控制所述目标车辆按照所述目标轨迹路线运行； 其中，所述利用基于横向误差和航向误差创建的目标轨迹控制模型，分别构建与所述预设轨迹点对应的目标轨迹路线以及确定所述当前实际轨迹点的调整信息，包括： 利用所述预设轨迹点得到与预设位置变化模型对应的第一参数以及与预设航向变化模型对应的第二参数；将所述第一参数和所述第二参数分别应用至所述位置变化模型和所述航向变化模型，以得到位置变化曲线和航向变化曲线，并基于所述位置变化曲线和所述航向变化曲线得到目标轨迹路线；从所述目标轨迹路线中确定出与所述当前实际轨迹点距离最短的当前目标轨迹点；获取所述当前实际轨迹点和所述当前目标轨迹点之间的横向误差和航向误差；利用所述横向误差的第一方差和所述航向误差的第二方差确定所述当前实际轨迹点的调整信息； 所述利用所述横向误差的第一方差和所述航向误差的第二方差确定所述当前实际轨迹点的调整信息，包括： 从所述航向变化曲线中确定与所述当前目标轨迹点对应的当前目标航向角，并计算出与所述当前目标航向角对应的曲率半径；确定所述横向误差的第一方差和所述航向误差的第二方差，并利用所述第一方差和所述第二方差的和确定校正半径，并利用所述曲率半径和所述校正半径确定所述当前实际轨迹点的调整信息。

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