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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种基于履带车的路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116358580B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211648142.X，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种基于履带车的路径规划方法及系统是由单梁;丁乐;王浩鹏;高业林;王凤琛;戚志东;颜建虎;李军设计研发完成，并于2022-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于履带车的路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于履带车的路径规划方法及系统，包括：获取履带车周围环境信息，并基于环境信息生成城市道路地图；基于城市道路地图规划出履带车从当前坐标到给定坐标的最短路径，得到预设路径；基于履带车的运动学约束，根据转向角度阈值和关键点距离两个阈值提取符合条件的路径关键点，利用贝塞尔曲线或B样条曲线平滑路径；当原有规划的路径无法前进时，无人车根据路径评估分值重新规划出一条从当前点开始并满足路网约束的新路径；如果履带车未知动态障碍物，采用人工势场法APF进行动态避碰。本申请可以快速判断预设路径的可行性。

本发明授权一种基于履带车的路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于履带车的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤S110，获取履带车周围环境信息，并基于环境信息生成城市道路地图； 步骤S120，基于城市道路地图规划出履带车从当前坐标到给定坐标的最短路径，得到预设路径； 步骤S130，基于履带车的运动学约束，根据转向角度阈值和关键点距离两个阈值提取符合条件的路径关键点，利用贝塞尔曲线或B样条曲线平滑路径； 步骤S140，当原有规划的路径无法前进时，无人车根据路径评估分值重新规划出一条从当前点开始并满足路网约束的新路径； 步骤S150，如果履带车遇到未知动态障碍物，采用人工势场法APF进行动态避碰； 基于城市道路地图规划出履带车从当前坐标到给定坐标的最短路径，得到预设路径，包括： 在FieldD*算法中引入双向搜索策略，从终点开始，以结构相同的代价函数向起点扩展；引入局部动态搜索窗口对两条路径当前搜索节点的距离进行判断，当距离小于某个特定阈值时终止双向搜索； 利用FieldD*算法从一个搜索节点到另一个搜索节点的剩余路径规划，结合并行计算。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京理工大学，其通讯地址为：210094 江苏省南京市孝陵卫200号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。