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龙图腾网获悉佛山仙湖实验室申请的专利一种车载障碍物精确感知方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116385997B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211616201.5，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种车载障碍物精确感知方法、系统及存储介质是由刘建国;李功博;尹智帅;颜伏伍;卢炽华设计研发完成，并于2022-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车载障碍物精确感知方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车载障碍物精确感知方法、系统及存储介质，方法包括通过双目相机获取图像，通过目标检测模型得到相机感知结果，并通过深度立体匹配模型得到视差图，进而得到最终的相机感知结果；获取并处理原始点云数据，得到雷达感知结果；融合两种感知结果，并通过感知策略得到障碍物感知结果；根据障碍物感知结果，得到障碍物的瞬时速度并对其进行优化，得到障碍物的障碍状态；根据障碍状态控制车辆的驾驶。本申请提高了障碍物感知结果的冗余性，解决了在近距离下激光雷达存在检测盲区的问题，能够对运动状态下障碍物进行状态感知和轨迹跟踪，以便于为后续车辆决策和路径规划提供数据支持，满足自动驾驶的安全性和稳定性的需求。

本发明授权一种车载障碍物精确感知方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车载障碍物精确感知方法，其特征在于，包括如下步骤： 通过双目相机获得长距图像和中距图像，将所述长距图像输入至目标检测模型，得到相机感知结果，所述相机感知结果包括目标障碍物的图像检测框和目标障碍物的类别信息； 将所述长距图像和所述中距图像输入至深度立体匹配模型，输出视差图，并将所述图像检测框投影至所述视差图中，得到目标障碍物与车辆之间的距离信息以及目标障碍物的方位信息和第一体积信息，将所述距离信息、所述方位信息和所述第一体积信息添加至所述相机感知结果中； 获取激光雷达的原始点云数据，通过点云地面-非地面分割方法和点云聚类算法处理所述原始点云数据，输出雷达感知结果，所述雷达感知结果包括目标障碍物的位置信息、第二体积信息和三维检测框； 融合所述相机感知结果和所述雷达感知结果，得到融合雷达感知结果，当所述距离信息小于预设的距离阈值时，采用所述相机感知结果作为最终的障碍物感知结果；当所述距离信息大于或等于所述距离阈值时，采用所述融合雷达感知结果作为最终的障碍物感知结果； 其中，所述融合雷达感知结果包括所述雷达感知结果和所述目标障碍物的类别信息； 采集车辆的UTM坐标信息，结合所述车辆的UTM坐标信息和所述障碍物感知结果，计算得到目标障碍物的UTM坐标信息，并根据所述目标障碍物的UTM坐标信息，计算得到当前时刻目标障碍物的瞬时速度和运动方向； 通过卡尔曼滤波优化所述目标障碍物的瞬时速度，得到目标障碍物的稳定速度信息，并根据所述稳定速度信息利用匈牙利算法更新所述目标障碍物的障碍状态，根据所述障碍状态控制车辆行驶。

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