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龙图腾网获悉慧之安信息技术股份有限公司申请的专利基于视觉识别的拖地机器人用水控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115868872B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211614762.1，技术领域涉及：A47L11/292；该发明授权基于视觉识别的拖地机器人用水控制方法和系统是由余丹;兰雨晴;林子恒;王航设计研发完成，并于2022-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉识别的拖地机器人用水控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供基于视觉识别的拖地机器人用水控制方法和系统，对工作地面进行视觉识别，确定工作地面上存在的污渍，当拖地机器人沿相应运动路径移动靠近污渍后，根据污渍的形态，调整清洁部件的姿态和向清洁部件输送的清水量，使得清洁部件能够对污渍进行全面彻底的清洁；还根据在清洁过程中的污水产生情况，调整进行污水吸附的操作参数，有效避免污水残留在地面而形成水渍，从而提高拖地机器人的清洁彻底性和可靠性。

本发明授权基于视觉识别的拖地机器人用水控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.基于视觉识别的拖地机器人用水控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1，采集拖地机器人的工作地面影像，对所述工作地面影像进行分析处理，得到工作地面的污渍位置信息和污渍形态信息；根据所述污渍位置信息，确定拖地机器人运动到污渍所在位置处的运动路径； 步骤S2，当拖地机器人运动到污渍所在位置处，根据所述污渍形态信息，确定拖地机器人的清洁部件与所污渍之间的相对位置关系；根据所述相对位置关系，调整所述清洁部件的姿态；再根据所述污渍形态信息，确定向所述清洁部件进行清水输送的操作参数； 步骤S3，在所述清洁部件对污渍进行清洁过程中，采集得到清洁区域影像；对所述清洁区域影像进行分析处理，确定清洁区域的污水存在状态信息；根据所述污水存在状态信息，调整拖地机器人对清洁区域进行污水吸附的操作参数； 其中，在所述步骤S1中，采集拖地机器人的工作地面影像，对所述工作地面影像进行分析处理，得到工作地面的污渍位置信息和污渍形态信息；根据所述污渍位置信息，确定拖地机器人运行到污渍所在位置处的运动路径，包括： 对拖地机器人当前所在的工作地面进行扫描拍摄，得到工作地面影像； 根据所述工作地面影像的画面色度分布信息，标定工作地面上存在的污渍区域，再从所述工作地面影像中提取每个污渍区域的边界轮廓信息； 根据所述边界轮廓信息，确定每个污渍区域的几何中心位置信息和污渍面积与分布范围信息，以此分别作为所述污渍位置信息和所述污渍形态信息； 根据拖地机器人的摄像空间坐标系与运动空间坐标系之间变换关系，将污渍区域的几何中心位置映射到所述运动空间坐标系； 根据所述运动空间坐标系中污渍区域的几何中心位置，确定拖地机器人运动到污渍所在位置处的运动路径； 其中，在所述步骤S2中，当拖地机器人运动到污渍所在位置处，根据所述污渍形态信息，确定拖地机器人的清洁部件与所污渍之间的相对位置关系；根据所述相对位置关系，调整所述清洁部件的姿态；再根据所述污渍形态信息，确定向所述清洁部件进行清水输送的操作参数，包括： 当拖地机器人运动到污渍所在位置处，根据所述污渍形态信息包含的污渍分布范围信息，得到污渍覆盖区域的最长维度所在方向，并确定拖地机器人的清洁部件的长度方向与所述最长维度所在方向之间的夹角，以此作为所述清洁部件与所述污渍之间的相对位置关系； 根据所述夹角，调整所述清洁部件的姿态，使得所述清洁部件的长度方向平行于所述最长维度所在方向； 根据所述污渍形态信息包含的污渍面积信息，确定向所述清洁部件输送清水的体积值； 其中，在所述步骤S3中，在所述清洁部件对污渍进行清洁过程中，采集得到清洁区域影像；对所述清洁区域影像进行分析处理，确定清洁区域的污水存在状态信息；根据所述污水存在状态信息，调整拖地机器人对清洁区域进行污水吸附的操作参数，包括： 在所述清洁部件对污渍进行清洁过程中，采集所述清洁部件实施清洁操作对应的地面区域的影像，以此作为所述清洁区域影像； 根据所述清洁区域影像进行像素纹理分布识别处理，确定清洁区域的污水分布面积信息，以此作为所述污水存在状态信息； 根据所述污水分布面积信息，调整拖地机器人对清洁区域进行污水吸附的负压吸附作用力。

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