买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉武汉港迪智能技术有限公司申请的专利一种钢卷抓取对中方法及其对中装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116022655B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211603275.5，技术领域涉及：B66C13/48；该发明授权一种钢卷抓取对中方法及其对中装置是由陈磊;李恒;石先城;张涛;曹志俊设计研发完成，并于2022-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种钢卷抓取对中方法及其对中装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种钢卷抓取对中方法及其对中装置，包括以下步骤：S1：配置天车、夹钳、3D扫描仪、2D线激光扫描仪和PLC；S2：建立2D线激光扫描仪所在坐标系和夹钳所在坐标系，并标定2D线激光扫描仪所在坐标系和夹钳所在坐标系；S3：3D扫描仪对钢卷所在区域进行3D扫描，提取有效的钢卷点云，计算钢卷中心点的坐标；S4：PLC驱动夹钳移动到钢卷的正上方，并下降夹钳的高度；开启2D线激光，识别夹钳和钢卷相对位置和角度，当夹钳的活动端的中心线与钢卷的中心线基本重合时，认为夹钳的活动端与钢卷完成对中。

本发明授权一种钢卷抓取对中方法及其对中装置在权利要求书中公布了：1.一种钢卷抓取对中方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：配置天车1、夹钳2、3D扫描仪3、2D线激光扫描仪4和PLC；所述天车1相对于地面可移动，夹钳2设置在天车1靠近地面的一端，夹钳2远离天车1的端部设置有活动部，夹钳2与天车1转动或者滑动连接；在天车1上设置3D扫描仪3，用于对天车1行进方向的区域进行扫描；2D线激光扫描仪4设置在活动部水平延伸方向的一侧，用于获取钢卷端面的轮廓与夹钳2开口部位的相对位置；PLC用于驱动天车1、夹钳2或者活动部动作； S2：建立2D线激光扫描仪4所在坐标系和夹钳2所在坐标系，并标定2D线激光扫描仪4所在坐标系和夹钳2所在坐标系；获取2D线激光扫描仪4所在坐标系的原点与夹钳2的活动部的水平中心面的夹角，以及2D线激光扫描仪4所在坐标系的原点与夹钳2所在坐标系的原点在夹钳2中心线上的投影位置偏移量；将标定参数保存； S3：3D扫描仪3对钢卷所在区域进行3D扫描，获得钢卷所在区域的点云后，提取有效的钢卷点云，使用拟合算法，计算钢卷中心点的坐标；并将钢卷中心点的坐标发送给PLC； S4：PLC驱动天车1与夹钳2移动到钢卷的正上方，并下降夹钳2的高度；开启2D线激光扫描仪4，获得夹钳2与钢卷的相对位置和角度，并调整夹钳2相对于天车1的角度，使夹钳2的活动端的中心线与钢卷的中心线平行或者重合，则夹钳2的活动端与钢卷完成对中。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉港迪智能技术有限公司，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市东湖新技术开发区武大园四路3号国家地球空间信息产业基地II区（七期）B栋-3栋单元19层03室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。