广州大学蓝雪婧获国家专利权
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龙图腾网获悉广州大学申请的专利面向成员损毁的集群系统有限时间自适应协同制导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116339369B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211573793.7，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权面向成员损毁的集群系统有限时间自适应协同制导方法是由蓝雪婧;蔡键烁;严家沛;龚磊;邹涛设计研发完成，并于2022-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本面向成员损毁的集群系统有限时间自适应协同制导方法在说明书摘要公布了：本发明涉及交战中成员损毁的集群系统技术领域，且公开了面向成员损毁的集群系统有限时间自适应协同制导方法，相对于现有技术难以兼顾攻击时间和攻击角度，在同一攻击时间时，对攻击角度的控制约束精度不够，或是没有考虑成员损毁情况下，攻击效果的下降，本发明设计了具有快速幂次趋近律的动态积分滑模面，以抑制抖振并保证有限时间收敛。成员导弹在交战中损毁后，协同制导策略可在线自适应调整攻击角约束，实现对目标的动态包围攻击，保证攻击可靠性。
本发明授权面向成员损毁的集群系统有限时间自适应协同制导方法在权利要求书中公布了：1.面向成员损毁的集群系统有限时间自适应协同制导方法，其特征在于，包括以下步骤： 第一步：描述第i个导弹与目标相对运动运动学的对应方程； 第二步：设计制导律之前，给出有限时间稳定的引理； 第三步：同时攻击制导； 第四步：通过证明滑模面在有限时间内收敛于零，使系统状态在有限时间内达到设计的动态积分滑模面s1i，证明多导弹系统的状态 i和 i在有限时间内是一致收敛的； 动态积分滑模面为： 其中 式中，kr10，kr20，0λr1； 第五步：对导弹攻击角度进行约束； 第六步：设计制导律，将导弹i垂直于LOS的加速度设计为: ； 第七步：通过证明滑模面在有限时间内收敛于零，使系统状态在有限时间内达到设计的动态积分滑模面s2i，证明了多导弹系统的状态eqi和 qi在有限时间内收敛于零。
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