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龙图腾网获悉辽宁石油化工大学申请的专利一种流沙变刚度软体夹持器及其驱动控制系统与方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115816496B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211562001.6，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种流沙变刚度软体夹持器及其驱动控制系统与方法是由刘伟锐;赵景润;杨辉;高兴军;任建民设计研发完成，并于2022-12-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种流沙变刚度软体夹持器及其驱动控制系统与方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于气动流沙原理的流沙变刚度软体夹持器及其驱动控制系统与方法，该变刚度软体夹持器包括流沙变刚度柔性手指、颗粒变刚度柔性手掌、柔性手指位置调节滑块以及刚性基座；所述的流沙变刚度柔性手指与所述的柔性手指位置调节块之间通过柔性手指位置调节块中间的通孔相连；所述的柔性手指位置调节块与所述的刚性基座之间通过柔性手指位置调节块的圆柱形凸块与刚性基座的滑道部分相连；所述的颗粒变刚度柔性手掌与所述的刚性基座之间通过刚性基座的圆形通孔相连。本发明实现对复杂表面形貌物体的自适应夹持且具有成本低、结构简单、控制方便、驱动源单一等特点。

本发明授权一种流沙变刚度软体夹持器及其驱动控制系统与方法在权利要求书中公布了：1.一种流沙变刚度软体夹持器，其特征在于，本体结构包括：流沙变刚度柔性手指、颗粒变刚度柔性手掌、柔性手指位置调节滑块以及刚性基座；所述的流沙变刚度柔性手指与所述的柔性手指位置调节块之间通过柔性手指位置调节块中间的通孔相连；所述的柔性手指位置调节块与所述的刚性基座之间通过柔性手指位置调节块的圆柱形凸块与刚性基座的滑道部分相连；所述的颗粒变刚度柔性手掌与所述的刚性基座之间通过刚性基座的圆形通孔相连； 所述的流沙变刚度柔性手指，其本体材质为柔弹性材料，所述的流沙变刚度柔性手指包含三段气动柔性单元，分别为：气动柔性单元I、气动柔性单元II和气动柔性单元III，相邻两段气动柔性单元间设有流沙变刚度关节，分别为：流沙变刚度关节I与流沙变刚度关节II； 所述的气动柔性单元为多层堆叠结构，包括：气动腔室层、连通层、气道层I、底部密封层I；所述的气动腔室层具有三个独立的驱动空腔室，用于驱动柔性手指弯曲；所述的连通层具有连通气动腔室的通气孔，所述的气道层I具有三个进气口和气道，气道与连通层相通，用于给驱动腔室输入气压，所述的底部密封层I具有带倾斜角度的梯状波纹凸起，用于增加柔性手指与物体指尖的摩擦和接触面积； 所述的流沙变刚度关节为多层堆叠结构，包括：颗粒填充层、气孔阵列层、气道层II、底部密封层II；所述的颗粒填充层具有两个独立的变刚度空腔室，用于填充颗粒，变刚度空腔室的上方具有排气孔，用于停止充气时排出变刚度腔室中的气体；所述的气孔阵列层具有气孔阵列，用于连通颗粒填充层的变刚度腔室;所述的气道层II具有进气口和气道，气道与气孔阵列层相通，用于给变刚度腔室输入压力；所述的底部密封层II具有颗粒凸起，用于与物体表面形成互锁约束提升抓取稳定性； 所述的气孔阵列层具有两个直径1mm的气孔阵列;所述的气道层II具有两个进气口和气道；所述的底部密封层II具有三颗圆形颗粒凸起； 所述的颗粒变刚度柔性手掌由弹性薄膜、填充颗粒和带有气道的柱形软体组成，所述的弹性薄膜是与柱形软体密封形成颗粒填充腔室；所述的填充颗粒填充在弹性薄膜和柱形软体密封形成的颗粒填充腔室中，利用弹性薄膜的适应性变形对物体进行包裹；所述的带有气道的柱形软体底部具有盘状的外沿，其作用是使弹性薄膜和柱形软体有更好的密封形成颗粒填充腔室。

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