河海大学王迪获国家专利权
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龙图腾网获悉河海大学申请的专利一种基于抗差滤波的水下机器人多传感器紧组合导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115979253B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211516059.7，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于抗差滤波的水下机器人多传感器紧组合导航方法是由王迪;王冰;黄浩乾设计研发完成，并于2022-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于抗差滤波的水下机器人多传感器紧组合导航方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于抗差滤波的水下机器人多传感器紧组合导航方法，首先，构建SINS‑DVL‑USBL紧组合模型，获取紧组合模型的状态方程和量测方程；其次，滤波状态更新，在状态方程的基础上计算一步预测向量和协方差矩阵，为量测更新提供协方差矩阵；然后，基于马氏距离的量测噪声估计，为量测更新提供量测噪声矩阵；最后，滤波量测更新，用DVL和USBL的信息修正SINS信息，获得导航结果。本发明能够有效消除野值，在减低运算量的情况下提高机器人导航的精度；获得复杂环境下水下机器人的高精度位置信息，进一步提高水下机器人的作业效率。
本发明授权一种基于抗差滤波的水下机器人多传感器紧组合导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于抗差滤波的水下机器人多传感器紧组合导航方法，其特征在于，包括以下步骤： 1构建SINS-DVL-USBL紧组合模型，获取紧组合模型的状态方程和量测方程； 2滤波状态更新：在状态方程的基础上计算一步预测向量和协方差矩阵，为量测更新提供协方差矩阵； 3基于马氏距离的量测噪声估计，为量测更新提供量测噪声矩阵； 4滤波量测更新：用DVL和USBL的信息修正SINS信息，获得导航结果； 所述步骤4实现过程如下： 计算k时刻子量测更新的滤波增益： 其中，表示k时刻的子量测更新滤波增益；表示k时刻误差协方差矩阵；表示量测噪声协方差矩阵； 其中，表示k时刻子状态更新状态向量；表示k时刻子量测向量；k时刻误差协方差矩阵更新如下：
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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