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龙图腾网获悉中国人民解放军战略支援部队航天工程大学申请的专利一种基于权值分配的多陀螺角速率测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115752408B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211508387.2，技术领域涉及：G01C19/42；该发明授权一种基于权值分配的多陀螺角速率测量方法是由于春淼;王卫杰;蔡远文;任元;尹增愿;韩文婧;王丽芬;辛朝军;朱宏业;韩文婷设计研发完成，并于2022-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于权值分配的多陀螺角速率测量方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于权值分配的多陀螺角速率测量方法。在分析现有的四交叉构型和虚拟陀螺技术两种测量方法各自不足之后，通过推导两种方法测量精度模型得到关于频率的权值函数，进一步提出权值分配测量方法，实现了两种方法的优势融合，得到多陀螺对航天器全频段的角速率的测量表达式。由于四交叉构型和虚拟陀螺技术的权值分配函数与两种测量方法的测量精度有关，而测量精度又是航天器动态频率的函数，因此保证了航天器角速率在不同频率段均可以实现高精度测量。该方法有效提高了航天器在全频段的角速率测量精度。本发明属于惯性导航技术领域，可应用于航天器姿态角速率的高精度全频段测量。

本发明授权一种基于权值分配的多陀螺角速率测量方法在权利要求书中公布了：1.一种基于权值分配的多陀螺角速率测量方法，其特征在于：包括以下步骤： 1四交叉构型测量方法 四交叉构型下航天器三轴姿态角速率ωbx，ωby，ωbz 其中，kI表示陀螺力矩器的力矩系数；Jr，Jz分别代表陀螺转子径向和轴向的转动惯量；Ω代表陀螺转子旋转角速度；分别代表第1，2，3，4个陀螺转子绕OX轴的偏转角速度；分别代表第1，2，3，4个陀螺转子绕OY轴的偏转角速度；分别代表第1，2，3，4个陀螺转子绕OX轴的偏转角加速度；分别代表第1，2，3，4个陀螺转子绕OY轴的偏转角加速度；Iα1，Iα2，Iα3，Iα4分别代表第1，2，3，4个陀螺力矩器线圈驱动转子绕OX偏转的电流；Iβ1，Iβ2，Iβ3，Iβ4分别代表第1，2，3，4个陀螺力矩器线圈驱动转子绕OY偏转的电流； 2虚拟陀螺技术 陀螺测量误差模型 其中，i＝1，2，3，4；yi表示第i个陀螺的输出信号；ωv表示航天器的真实角速率信号；bi表示由第i个陀螺的角速率随机游走ωbi所引起的偏置漂移；ni为第i个陀螺的角度随机游走； 虚拟陀螺状态方程和量测方程表示为 其中，Zt＝[y1y2y3y4]T表示陀螺测量输出信号的向量；F，H表示系数矩阵；Xt表示状态变量； 表示状态变量的变化率，其中 Xt＝[bTωv]T4 联立公式3，4即可得到航天器三轴姿态角速率ωvx，ωvy，ωvz； 3权值分配 对四交叉构型和虚拟陀螺技术的两种测量结果进行权值分配，得到最终的航天器三轴姿态角速率ωx，ωy，ωz ω＝qbωb+qvωv5 其中，ω＝[ωxωyωz]T；ωb＝[ωbxωbyωbz]T；ωv＝[ωvxωvyωvz]T；qb表示四交叉构型测量结果的权值；qv表示虚拟陀螺技术测量结果的权值。

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