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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利非平坦地面环境下的机器人导航规划方法、装置及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115752474B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211472175.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权非平坦地面环境下的机器人导航规划方法、装置及机器人是由高飞;王敬平;徐隆;付皓然设计研发完成，并于2022-11-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本非平坦地面环境下的机器人导航规划方法、装置及机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了非平坦地面环境下的机器人导航规划方法、装置及机器人，该方法包括：获取原始点云，对所述原始点云进行可通行区域过滤；对原始点云进行下采样，生成占据栅格地图；对过滤后的点云进行下采样，构建前端路径搜索空间；在生成的前端路径搜索空间中，进行基于A*的图搜索，得到前端路径；基于得到的前端路径生成轨迹初值，根据占据栅格地图构造惩罚函数，利用凸优化算法生成最终轨迹，其中惩罚函数包括用于使得轨迹平滑的平滑性惩罚函数、用于控制轨迹总时长的总时间惩罚函数、用于使得轨迹上任意时刻的机器人期望速度、期望加速度满足机器人自身的动力学限制的动力学惩罚函数以及用于使得轨迹避开危险区域且不产生碰撞的安全性惩罚函数。

本发明授权非平坦地面环境下的机器人导航规划方法、装置及机器人在权利要求书中公布了：1.一种非平坦地面环境下的机器人导航规划方法，其特征在于，包括： 步骤1：获取原始点云，对所述原始点云进行可通行区域过滤； 步骤2：对原始点云进行下采样，生成占据栅格地图； 步骤3：对过滤后的点云进行下采样，构建前端路径搜索空间； 步骤4：在步骤3中生成的前端路径搜索空间中，进行基于A*的图搜索，得到前端路径； 步骤5：基于步骤4得到的前端路径生成轨迹初值，根据所述占据栅格地图构造惩罚函数，利用凸优化算法生成最终轨迹，其中所述惩罚函数包括用于使得轨迹平滑的平滑性惩罚函数、用于控制轨迹总时长的总时间惩罚函数、用于使得轨迹上任意时刻的机器人期望速度、期望加速度满足机器人自身的动力学限制的动力学惩罚函数以及用于使得轨迹避开危险区域且不产生碰撞的安全性惩罚函数； 其中，所述步骤1包括： 1.1遍历原始点云中的每一个点m，在该点m附近搜索半径为r的领域点； 1.2遍历邻域点构成的集合Dr中的每一个点d，求出点d与点m的高度差zdm以及连线与水平面的夹角α，计算方式如下： zdm＝d3-m3 其中，d3和m3分别指点d和m坐标的z轴分量； 1.3判断点m是否符合可通行区域条件，其中判断条件为：对Dr中任意点d，都不存在zdm0且αθ的情况，如果满足该条件，则点m在可通行区域Ms内，否则过滤掉点m，其中θ是机器人最大安全站立倾斜角。

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