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龙图腾网获悉江苏科技大学申请的专利基于声纳图像的数据干预水下目标物检测定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115760982B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211451039.6，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于声纳图像的数据干预水下目标物检测定位方法是由仲伟波;袁毓;黄巧亮;彭元堃;杜运本设计研发完成，并于2022-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于声纳图像的数据干预水下目标物检测定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于声纳图像的数据干预水下目标物检测定位方法，通过构建三维直角坐标系，根据深度学习网络的输出计算水下目标物的方位角，并根据方位角查询回波时间，对水下目标物进行定位，根据水下目标物的远近控制水下机器人执行抓取或根据计算的偏差率补偿前进角度继续移动。本发明水下机器人在保证定位准确的基础上减少了对水下目标物的定位次数，同时可以使水下机器人能够快速接近水下目标物，在抓取目标物过程中也对目标定位坐标进行优化，提高抓取准确性。

本发明授权基于声纳图像的数据干预水下目标物检测定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于声纳图像的数据干预水下目标物检测定位方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：当水下机器人开始寻找水下目标物时，以水下机器人的声纳成像设备为原点建立三维直角坐标系； 步骤2：通过声纳成像设备得到声纳图像，将声纳图像作为深度学习网络的输入，根据深度学习网络的输出计算水下目标物的方位角，并根据方位角查询回波时间； 步骤3：获取当前声纳成像设备探测角度，获取水下目标物的定位坐标； 当水下目标物的定位坐标在水下机器人执行器工作范围之内时，执行步骤A4； 当水下目标物的定位坐标不在水下机器人的执行器工作范围之内时，以预设行驶速度、预设行驶时间、设探测角度为前进角度驱动水下机器人前进，预设行驶时间结束后，执行步骤B4-B6； 步骤A4：以声纳成像设备为原点重新建立三维坐标系，控制水下机器人的执行器向水下目标物移动，实时获取执行器和水下目标物的坐标，根据执行器坐标，计算定位矫正参数，通过定位矫正参数矫正水下目标物坐标，控制执行器向矫正后的水下目标物坐标移动，直至执行器移动到可抓取水下目标物的位置对水下目标物进行抓取； 步骤B4：获取水下机器人当前位置坐标，计算水下机器人理想位置坐标，根据水下机器人当前位置坐标以及水下机器人理想位置坐标计算移动偏差率； 步骤B5：根据步骤B4获取的移动偏差率以及历史移动偏差率计算实际移动偏差率，根据实际移动偏差率对水下机器人前进角度进行补偿； 步骤B6：以预设行驶速度、预设行驶时间、经过补偿后的前进角度驱动水下机器人前进，预设行驶时间结束后返回步骤2。

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