武汉华中天经通视科技有限公司方昉获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉华中天经通视科技有限公司申请的专利一种面向光电探测设备的目标跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115718507B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211431076.0，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权一种面向光电探测设备的目标跟踪控制方法是由方昉;吴海涛;欧阳胡坡设计研发完成，并于2022-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种面向光电探测设备的目标跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向光电探测设备的目标跟踪控制方法，先根据光电探测设备所提供的多源测量信号，估计出被跟踪目标在地理系下相对光电探测设备的运动角位置、角速度以及角加速度等高阶运动信息，再根据获取到的目标运动信息，设计前馈控制器，实现对目标的高精度跟踪，同时增强控制系统抗扰能力；本发明针对光电探测设备的目标跟踪需求，在实现高精度的目标跟踪的同时，进一步提高控制系统的稳定性以及扰动抑制能力，有效提升光电探测设备在车载、机载等高动态环境下对于高机动目标的跟踪性能。
本发明授权一种面向光电探测设备的目标跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种面向光电探测设备的目标跟踪控制方法，其特征在于：包括如下步骤 步骤S1，高阶运动信息估计：根据光电探测设备提供的滞后τ时刻的目标图像脱靶量Et-τ以及光电探测设备中表征光轴惯性姿态的角位置Yt，将二者时间轴对齐后经过坐标投影变换，得到在地理系ΣN下滞后τ时刻的目标角位置Rt-τ；将目标角位置Rt-τ作为卡尔曼滤波器的量测信号，估计出相对地理系ΣN的目标角速度和目标角加速度将目标角加速度估计值做差分得到目标角加加速度估计值对目标角加加速度估计值进行限幅得到稳定的目标角加速度估计值 步骤S2，前馈控制：根据目标角速度估计值和限幅后目标角加速度估计值通过公式得到当前时刻目标的运动角速度设计基于传递函数Q＝s+τsCp的前馈控制器，其中Cp为系统的位置反馈控制器，s为拉普拉斯算子，将前馈控制器施加到速度前馈环节上得到前馈控制器Q所产生的控制量结合当前时刻目标的运动角速度实现基于前馈的目标跟踪控制。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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