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龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利基于SAC-IA及ICP配准的兰花三维建模方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115546418B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211367726.X，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权基于SAC-IA及ICP配准的兰花三维建模方法及装置是由梁云;黄蓝;陈浩铭;黄琼;徐振江;古威;朱路设计研发完成，并于2022-11-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于SAC-IA及ICP配准的兰花三维建模方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于SAC‑IA及ICP配准的兰花三维建模方法及装置，方法包括下述步骤：首先，获取采集兰花点云数据；然后，通过对每个视角的兰花点云数据进行聚类，分离标志点与兰花主体；接着，在同一侧的兰花主体点云提取内部形状描述子ISS、快速点特征直方图FPFH描述子，并进行采样一致性初始配准SAC‑IA，及迭代最近点ICP算法精配准；最后，基于颜色信息识别左右两侧的标志点，对两侧点云进行配准、合并。本发明方法基于内部形状描述子ISS、快速点特征直方图FPFH描述子等点云特征、结合采样一致性初始配准SAC‑IA算法及迭代最近点ICP算法，通过标志点进行辅助，实现半自动兰花点云建模，提高了兰花建模效率，增强了兰花建模准确率和稳定性。

本发明授权基于SAC-IA及ICP配准的兰花三维建模方法及装置在权利要求书中公布了：1.基于SAC-IA及ICP配准的兰花三维建模方法，其特征在于，包括下述步骤： 1获取兰花左前侧、左后侧、右前侧、右后侧，共四个视角的兰花点云数据，对兰花点云数据进行预处理，减少兰花点云点个数； 2基于随机抽样一致性RANSAC算法去除兰花点云数据中的地面，将兰花与背景切割，并使用聚类算法，将每个视角的兰花点云数据划分为“兰花主体点云”与“标志点点云”两部分； 3将同一侧两个视角的“兰花主体点云数据”分别设为“源点云”与“目标点云”，对“源点云”与“目标点云”提取内部形状描述子ISS作为关键点，并计算其快速点直方图特征FPFH，将这两个点云进行采样一致性初始配准SAC-IA操作，实现基于关键点的初步配准，得到一侧已初步配准的兰花点云； 4将所述已初步配准的兰花点云使用修剪最近点迭代TRICP算法进行精配准，得到同一侧含标志点色精配准的兰花点云；一侧处理完毕后，对另一侧按照同样的步骤，得到另一侧含标志点色精配准的兰花点云； 5分别提取兰花两侧点云中四个标志点的颜色信息，并计算其中心坐标；计算两侧点云中标志点转换到同一坐标系下所需的旋转变换矩阵，利用变换矩阵，将两侧点云数据进行合并，得到完整的兰花模型。

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