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龙图腾网获悉珠海格力电器股份有限公司申请的专利谐波减速器及工业机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115638226B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211327791.X，技术领域涉及：F16H49/00；该发明授权谐波减速器及工业机器人是由黄伟才;王拓;吴桐;李笋;周丹设计研发完成，并于2022-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本谐波减速器及工业机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及一种谐波减速器及工业机器人，该谐波减速器包括：柔轮；刚轮，与所述柔轮配合；输入力检测模块，设置于所述柔轮，用于测得所述柔轮的第一载荷；输出力检测模块，设置于所述刚轮，用于测得所述刚轮的第二载荷；控制模块，根据所述第一载荷确定所述柔轮的输入力，以及根据所述第二载荷确定所述刚轮的输出力，以判断所述输入力和所述输出力之间的比值是否在阈值范围内。该谐波减速器能够在运行中实时反馈传动过程中的载荷变化，以辅助机器人运动控制系统做出误差修正，提高控制精度。

本发明授权谐波减速器及工业机器人在权利要求书中公布了：1.一种谐波减速器，其特征在于，包括： 柔轮； 刚轮，与所述柔轮配合； 输入力检测模块，设置于所述柔轮，用于测得所述柔轮的第一载荷； 输出力检测模块，设置于所述刚轮，用于测得所述刚轮的第二载荷； 控制模块，根据所述第一载荷确定所述柔轮的输入力，以及根据所述第二载荷确定所述刚轮的输出力，以判断所述输入力和所述输出力之间的比值是否在阈值范围内； 所述控制模块包括， 无线模组，电连接所述输入力检测模块和所述输出力检测模块，用于获取所述第一载荷和所述第二载荷的力值信号； 采集生成模组，电连接所述无线模组，用于获取所述力值信号，并将所述力值信号转换以输出得到所述柔轮的输入力和所述刚轮的输出力； 还包括刚性轴承，所述刚性轴承将所述刚轮和所述柔轮连接，所述无线模组包括第一无线组和第二无线组； 所述第一无线组包括第一发送端和第一接收端，所述第一发送端设置于所述柔轮，所述第一接收端设置于所述刚性轴承，所述第一发送端与所述输入力检测模块电连接，所述第一接收端与所述采集生成模组电连接； 所述第二无线组包括第二发送端和第二接收端，所述第二发送端设置于所述刚轮，所述第二接收端设置于所述刚性轴承，所述第二发送端与所述输出力检测模块电连接，所述第二接收端与所述采集生成模组电连接； 所述刚性轴承具有内圈和外圈，所述内圈的内侧壁与所述柔轮的外侧壁相对，且分别设置有相对的第一凹陷部和第二凹陷部，所述第一接收端设置于所述第一凹陷部，所述第一发送端设置于所述第二凹陷部； 所述外圈的内侧壁与所述刚轮的外侧壁相对，且分别设置有相对的第三凹陷部和第四凹陷部，所述第二接收端设置于所述第三凹陷部，所述第二发送端设置于所述第四凹陷部。

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