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龙图腾网获悉合众新能源汽车有限公司申请的专利车辆横向控制方法、装置和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115534930B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211310865.9，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权车辆横向控制方法、装置和电子设备是由吴飞龙;柴嘉峰设计研发完成，并于2022-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆横向控制方法、装置和电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种车辆横向控制方法、装置和电子设备，方法包括：建立车辆的运动学方程，由运动学方程确定车辆的状态方程；结合给定的参考路径，确定车辆在给定一系列参考时刻的状态方程；根据给定一系列参考时刻的状态方程确定初始LQR控制器；建立状态空间方程，状态空间方程具有至少两个状态变量，其中一个状态变量用于反映车辆的系统噪声，其余状态变量用于反映外部干扰；根据状态空间方程确定扩张状态观测器；结合初始LQR控制器和扩张状态观测器，生成具有扩张状态观测器的目标LQR控制器，将目标LQR控制器用于车辆控制。本发明具有较高的跟踪精度，对外部干扰横向控制和反馈噪声具有一定的抑制作用，能够保证车辆控制系统的鲁棒性和控制精度。

本发明授权车辆横向控制方法、装置和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种车辆横向控制方法，其特征在于，包括： 建立车辆的运动学方程，由所述运动学方程确定所述车辆的状态方程其中X表示状态变量，u表示输入量； 结合给定的参考路径，确定所述车辆在给定一系列参考时刻的状态方程为公式中带下标r的变量表示参考路径变量； 根据给定一系列参考时刻的所述状态方程确定初始LQR控制器； 建立状态空间方程；所述状态空间方程具有至少两个状态变量，其中一个状态变量用于反映所述车辆的系统噪声，其余状态变量用于反映外部干扰； 根据所述状态空间方程确定扩张状态观测器； 结合所述初始LQR控制器和所述扩张状态观测器，生成具有所述扩张状态观测器的目标LQR控制器，将所述目标LQR控制器用于车辆控制； 在确定所述初始LQR控制器时，需使如下代价函数J最小化： 式中Q和R为选取的常值权矩阵，xref表示参考状态变量，x表示状态变量； 将所述目标LQR控制器用于车辆控制中，所述目标LQR控制器的控制律表示为： 其中，-KTr为所述初始LQR控制器的反馈增益系数，Kd为干扰补偿系数，为估计的状态变量，为估计的外部干扰量； 所述估计的外部干扰量即存在两个外部干扰量d2、d1。

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