珠海云洲智能科技股份有限公司闫雪梅获国家专利权
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龙图腾网获悉珠海云洲智能科技股份有限公司申请的专利无人船控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903785B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211311954.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权无人船控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质是由闫雪梅;王磊刚;程亮;杨春利;张云飞;苏雄;吴佳晓;肖铃;俞奇志;金磊;杨士远设计研发完成，并于2022-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本无人船控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请适用于控制技术领域，提供了一种无人船控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，包括：获取无人船第t时刻的实际行驶状态；将第t时刻的实际行驶状态输入到训练后的第一模型，获得第一预测动作；将第一预测动作和第t时刻的实际行驶状态输入到训练后的第二模型，获得第一期望值，其中，第一期望值表示无人船在第t时刻的实际行驶状态下执行第一预测动作后得到的状态所对应的评估分数的期望值；将第一期望值输入第一模型，获得第二预测动作，其中，第二预测动作用于指示所述无人船在第t+1时刻根据所述第二预测动作行驶。通过上述方法，实现了实时、动态地规划路径，提供了无人船控制的鲁棒性。
本发明授权无人船控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人船控制方法，其特征在于，包括： 获取无人船第t时刻的实际行驶状态，所述实际行驶状态包括所述无人船的信息和所述无人船所处环境的环境信息； 将所述第t时刻的实际行驶状态输入到训练后的第一模型，获得第一预测动作； 将所述第一预测动作和所述第t时刻的实际行驶状态输入到训练后的第二模型，获得第一期望值，其中，所述第一期望值表示所述无人船在所述第t时刻的实际行驶状态下执行所述第一预测动作后得到的状态所对应的评估分数的期望值； 将所述第一期望值输入所述第一模型，以使所述第一模型根据第一期望值调整所述第一预测动作，获得第二预测动作，其中，所述第二预测动作用于指示所述无人船在第t+1时刻根据所述第二预测动作行驶。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海云洲智能科技股份有限公司，其通讯地址为：519080 广东省珠海市高新区唐家湾镇情侣北路3888号香山海洋科技港3层311、312A室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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