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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利一种用于连续体机械臂的变刚度结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115476390B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211204833.0，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权一种用于连续体机械臂的变刚度结构是由杨来浩;杨浙帅;孙瑜;兰雨;杨冬;陈雪峰设计研发完成，并于2022-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于连续体机械臂的变刚度结构在说明书摘要公布了：本公开揭示了一种用于连续体机械臂的变刚度结构，包括：结构本体，所述结构本体设置在连续体机械臂的外侧，对连续体机械臂的外表面进行包裹；所述结构本体内为中空结构，结构本体根据中空结构内压强的变化对连续体机械臂的刚度进行调节。本公开通过采用负压方式实现变刚度，相比于使用电流变液、热流变液具有更好的安全性。

本发明授权一种用于连续体机械臂的变刚度结构在权利要求书中公布了：1.一种用于连续体机械臂的变刚度结构，包括： 结构本体，所述结构本体设置在连续体机械臂的外侧，对连续体机械臂的外表面进行包裹； 所述结构本体内为中空结构，结构本体根据中空结构内压强的变化对连续体机械臂的刚度进行调节； 所述变刚度结构还包括真空泵； 所述结构本体内设有变刚度介质，所述变刚度介质包括颗粒阻尼介质或摩擦干扰层介质；结构本体由硅胶材料制备，结构本体通过导管外接真空泵，真空泵通过导管对结构本体抽真空处理；当结构本体内部压强减小，变刚度介质在负压作用下产生聚集效应，使得结构本体具有较高的刚度，以对连续体机械臂产生约束作用，使得连续体机械臂实现高刚度状态；当结构本体内部压强增大，变刚度介质释放聚集效应，结构本体的刚度下降，使得连续体机械臂转变为低刚度状态； 其中， 所述连续体机械臂包括多个结构相同的连续体机械臂结构单元； 每个连续体机械臂结构单元包括金属环，金属环上下表面均设置有盲孔，盲孔内插有柔性杆，用以连接彼此相邻的两个金属环；金属上表面的盲孔与下表面的盲孔交错布置，且上表面2个对称设置的盲孔之间的连接线与下表面2个对称设置的盲孔之间的连接线垂直；盲孔内插有超弹镍钛记忆合金柔性杆，用以对相邻的金属环进行固定，并且，金属环与盲孔对应的4个圆柱侧面上，分别设置有螺纹孔，通过在螺纹孔内旋入紧定螺钉对柔性杆进行固定； 所述金属环的上表面和下表面均设置有4个斜切槽面，斜切槽面上设置有线缆通孔，相邻斜切槽面之间设置有斜切槽； 所述斜切槽包括2个对称设置的圆弧形斜切槽和2个对称设置的减重式斜切槽，且金属环上表面的2个圆弧形斜切槽和下表面的2个圆弧形斜切槽交错设置，金属环上表面的2个减重式斜切槽和下表面的2个减重式斜切槽交错设置； 每个斜切槽面设置有一组线缆通孔，通孔的数量由外向内递减，驱动线缆穿过线缆通孔操纵机械臂进行弯曲运动； 在金属环上表面的圆弧形斜切槽相对位置对称设置有耳环；耳环的外侧对称设置有微型轴承，对称设置的耳环和微型轴承通过销柱连接； 所述金属环的侧面均匀设置有4个凹槽。

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