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龙图腾网获悉易思维(杭州)科技有限公司申请的专利一种视觉传感器的全局定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115439559B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211174645.8，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种视觉传感器的全局定位方法是由郭寅;尹仕斌;郭磊;杜学强;孙颖设计研发完成，并于2022-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种视觉传感器的全局定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种视觉传感器的全局定位方法，预先在除待测物表面以外的区域固定多个特征点，存储标准坐标；测试时，视觉传感器采集预先固定的特征点的图像，获取实测坐标；调取标准坐标，利用其与实测坐标解算视觉传感器坐标系与全局坐标系之间的转换关系。当待测物尺寸较大时，多个视觉传感器固定在连接架上，预先标定各个视觉传感器之间的外参；选取基准传感器，基准传感器在各个测量位姿处分别解算与全局坐标系之间的转换关系；再利用其他视觉传感器与基准传感器之间的外参，对各个视觉传感器进行全局定位；本方法在测试时无需在待测物表面固定特征点，具有快速、便捷、准确的特点。

本发明授权一种视觉传感器的全局定位方法在权利要求书中公布了：1.一种视觉传感器的全局定位方法，所述视觉传感器设有多个，均固定在连接架上，在使用过程中，各个视觉传感器之间的相对位置不变，预先标定各个视觉传感器之间的外参；将所述连接架固定在移动设备上，通过移动设备将各个视觉传感器移动到各个测量位姿处、在不同的测量位姿处采集待测物图像； 其特征在于，预先在检测工位内除待测物表面以外的区域固定多个特征点，所述特征点包括检测工位中原有的几何特征以及人为附加的几何特征；利用标准测量设备采集各个特征点在全局坐标系下的坐标信息，存储为标准坐标； 选取其中一个视觉传感器为基准传感器，测试时，基准传感器在各个测量位姿处分别进行步骤一、步骤二，解算出基准传感器坐标系与全局坐标系之间的转换关系，再分别利用其他视觉传感器与基准传感器之间的外参，得到其他视觉传感器在各个测量位姿处、与全局坐标系之间的转换关系；完成对各个视觉传感器的全局定位； 其中，步骤一、视觉传感器采集预先固定的特征点的图像，其视场范围内至少包括3个不共线的特征点； 利用图像分别解算采集到的各个特征点的坐标信息，存储为实测坐标； 步骤二、调取预先存储的特征点的标准坐标，利用标准坐标、实测坐标解算视觉传感器坐标系与全局坐标系之间的转换关系，完成全局定位。

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