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龙图腾网获悉北京软体机器人科技股份有限公司申请的专利一种基于软执行器仿生虾壳结构的刚柔耦合夹具获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115722942B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211173563.1，技术领域涉及：B23Q3/00；该发明授权一种基于软执行器仿生虾壳结构的刚柔耦合夹具是由张凌峰;吴张阳;李秋实;杜峥;鲍磊设计研发完成，并于2022-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于软执行器仿生虾壳结构的刚柔耦合夹具在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于软执行器仿生虾壳结构的刚柔耦合夹具，包括：前部连接套筒，所述前部连接套筒的侧表面套设有中段连接套筒，所述前部连接套筒与中段连接套筒的侧表面均固定连接有正向限位轴，所述中段连接套筒的表面固定连接有逆向限位轴，所述正向限位轴与逆向限位轴的内壁相铰接，利用装置中的多个结构部件，在抓取工件时，通过气动连接头对软执行器进行充气，软执行器在充气过程中延展，并在外部连接套筒的限制下进行弯曲活动，并对物体进行抓取，利用外部套筒形成的防护结构，充分对结构中的柔性部件进行保护，实现了设备可进行刚柔耦合夹持的能力。

本发明授权一种基于软执行器仿生虾壳结构的刚柔耦合夹具在权利要求书中公布了：1.一种基于软执行器仿生虾壳结构的刚柔耦合夹具，其特征在于：包括：前部连接套筒1，所述前部连接套筒1的侧表面套设有中段连接套筒3，所述前部连接套筒1与中段连接套筒3的侧表面均固定连接有正向限位轴2，所述中段连接套筒3的表面固定连接有逆向限位轴4，所述正向限位轴2与逆向限位轴4的内壁相铰接，所述中段连接套筒3的侧表面套设有尾部连接套筒5； 所述前部连接套筒1的侧表面设置有稳固机构12，所述尾部连接套筒5的侧表面设置有阻尼机构13； 所述前部连接套筒1的内壁插设有气动连接头6，所述气动连接头6的输出端固定连接有衔接器8，所述衔接器8的输出端卡接有限位导管9，所述限位导管9的输出端固定连接有软执行器10，所述前部连接套筒1的侧表面栓接有夹爪基座11； 所述气动连接头6的表面螺纹连接有固定螺母7，所述稳固机构12包括支撑架121，所述支撑架121与前部连接套筒1的侧表面相抵接，所述支撑架121的侧表面固定连接有承载块122，所述支撑架121的侧表面固定连接有导轨123，所述导轨123的侧表面固定连接有螺纹套筒124。

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