阿波罗智联(北京)科技有限公司章桢获国家专利权
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龙图腾网获悉阿波罗智联(北京)科技有限公司申请的专利车辆控制方法、装置、设备及自动驾驶车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115476877B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211150833.7，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权车辆控制方法、装置、设备及自动驾驶车辆是由章桢;于宁;赵世杰设计研发完成，并于2022-09-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本车辆控制方法、装置、设备及自动驾驶车辆在说明书摘要公布了：本公开提供了一种车辆控制方法、装置、设备及自动驾驶车辆。涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：确定车辆的目标障碍物；确定目标障碍物在预设时间段内一直处于静止状态的概率值；在该概率值小于预设概率阈值的情况下，预测目标障碍物的运动轨迹；基于目标障碍物的运动轨迹，确定车辆的通行路线；基于该通行路线控制该车辆的行驶。根据本公开的方案，能避免因障碍物发生运动而导致的碰撞，提高车辆驾驶的安全性。
本发明授权车辆控制方法、装置、设备及自动驾驶车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制方法，包括： 确定车辆的目标障碍物； 确定所述目标障碍物在预设时间段内一直处于静止状态的概率值； 在所述概率值小于预设概率阈值的情况下，预测所述目标障碍物的运动轨迹； 基于所述目标障碍物的运动轨迹，确定所述车辆的通行路线； 基于所述通行路线控制所述车辆的行驶； 其中，所述基于所述目标障碍物的运动轨迹，确定所述车辆的通行路线，包括： 获取所述车辆的规划轨迹； 基于所述规划轨迹与所述运动轨迹，得到所述车辆是否让行所述目标障碍物的结论； 基于所述结论确定所述车辆的通行路线； 其中，所述基于所述规划轨迹与所述运动轨迹，得到所述车辆是否让行所述目标障碍物的结论，包括： 基于所述目标障碍物建立数轴，所述数轴的概率分布遵循正态分布； 基于所述数轴构建所述目标障碍物的栅格图，所述栅格图包括N个栅格对应的图像，所述N为大于1的整数； 确定所述规划轨迹和所述运动轨迹的交点； 基于所述交点确定所述N个栅格的概率值； 基于所述N个栅格的概率值，得到所述车辆是否让行所述目标障碍物的结论。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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