南京理工大学徐祥获国家专利权
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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利基于变积分长度的动基座初始对准方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115507877B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211143355.7，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权基于变积分长度的动基座初始对准方法、系统、设备及介质是由徐祥;程玉;陈帅设计研发完成，并于2022-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于变积分长度的动基座初始对准方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于变积分长度的动基座初始对准方法、系统、设备及介质，该方法包括步骤：获取惯性传感器数据及卫星导航接收机数据；构造变积分长度矢量观测器模型，并对观测器模型离散化得到离散化参考矢量和离散化观测矢量；基于离散化参考矢量和离散化观测矢量构造OBA姿态矩阵，进行姿态估计；基于姿态估计值进行校准，重复上述步骤，直至达到设定的校准时长。本发明在对矢量观测器进行计算的同时，采用变积分长度方法减小过往矢量对对准结果的影响，实现对准过程的优化，解决了动基座对准过程中误差随载体机动变化的问题。
本发明授权基于变积分长度的动基座初始对准方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种变积分长度的动基座初始对准方法，其特征在于，包括以下几个步骤： 获取惯性传感器数据及卫星导航接收机数据； 构造变积分长度矢量观测器模型，并对观测器模型离散化得到离散化参考矢量和离散化观测矢量； 基于离散化参考矢量和离散化观测矢量构造OBA姿态矩阵，进行姿态估计； 基于姿态估计值进行校准，重复上述步骤，直至达到设定的校准时长； 所述变积分长度矢量观测器模型为： 式中，fb表示加速度计测量比力；表示σ时刻载体系相对初始载体系的方向余弦矩阵；表示参考矢量；表示距离微分；表示观测矢量，表示τ时刻导航系相对于初始导航系的方向余弦矩阵；表示地球自转角速度在导航系的映射；vn表示导航系速度；S表示窗口内矢量个数；ΔtG表示卫星导航接收机数据采样周期；vntm表示tm时刻导航系速度；gn表示地球重力；tm表示积分过程起始时间；tM表示积分过程终止时间。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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