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龙图腾网获悉乐聚(深圳)机器人技术有限公司申请的专利机器人控制方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115229801B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211067157.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人控制方法、装置及存储介质是由冷晓琨;常琳;何治成;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;黄贤贤设计研发完成，并于2022-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人控制方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种机器人控制方法、装置及存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：获取当前时刻机器人的全身角动量矩阵；根据当前时刻机器人的全身角动量矩阵，构建机器人逆解函数，机器人逆解函数包括关节速度代价函数，关节速度代价函数用于指示当前时刻机器人的广义速度小于关节速度阈值；根据逆解函数，计算获取当前时刻机器人的广义位置和广义速度；根据当前时刻机器人的广义位置和广义速度，对机器人进行运动控制，应用本申请实施例，可以通过关节速度代价函数避免出现任意时刻机器人的广义速度无穷大的现象，因此，可以提升机器人控制方法的鲁棒性，实现对机器人的柔顺控制。

本发明授权机器人控制方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括： 获取当前时刻机器人的全身角动量矩阵； 根据当前时刻所述机器人的全身角动量矩阵，构建机器人逆解函数，所述机器人逆解函数包括关节速度代价函数，所述关节速度代价函数用于指示当前时刻机器人的广义速度小于关节速度阈值； 根据所述逆解函数，计算获取当前时刻所述机器人的广义位置和广义速度； 根据当前时刻所述机器人的广义位置和广义速度，对所述机器人进行运动控制； 所述根据当前时刻所述机器人的全身角动量矩阵，构建机器人逆解函数，包括：基于所述当前时刻机器人的全身角动量矩阵，根据当前时刻机器人的预期质心位置、上一时刻机器人的广义位置以及预设系数构建机器人逆解函数； 所述根据所述逆解函数，计算获取当前时刻所述机器人的广义位置和广义速度，包括： 确定所述逆解函数的函数值最小、且满足预设约束条件时，所述机器人的广义位置和广义速度分别作为当前时刻所述机器人的广义位置和广义速度，所述预设约束条件包括：质心位置约束条件、机器人脚掌预设接触点位置约束条件、机器人广义位置约束条件； 所述质心位置约束条件，用于指示当前时刻机器人的质心位置通过质心计算函数和预期质心位置约束； 所述机器人脚掌预设接触点位置约束条件，用于指示当前时刻机器人的脚掌预设接触点位置通过预设接触点计算函数和预期接触点位置约束； 所述机器人广义位置约束条件，用于指示当前时刻机器人的广义位置根据上一时刻机器人的广义位置以及当前时刻机器人的广义速度计算得到； 所述逆解函数表示为： 其中，表示机器人的质心角动量对应的预设系数，表示机器人的广义速度对应的预设系数，表示机器人的广义位置对应的预设系数，表示当前时刻机器人的预期质心角动量，表示机器人的全身角动量矩阵，表示当前时刻机器人的广义位置，表示当前时刻机器人的广义速度，表示上一时刻机器人的广义位置。

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