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龙图腾网获悉北京机电工程研究所申请的专利基于Sage-Husa自适应滤波的被动协同跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115451967B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211059107.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于Sage-Husa自适应滤波的被动协同跟踪方法是由杨月霜;胡航玮;王蒙;韩孟孟;余勇军;姜鹏;李亮设计研发完成，并于2022-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于Sage-Husa自适应滤波的被动协同跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于Sage‑Husa自适应滤波的被动协同跟踪方法，构建系统递推模型和观测模型，获取协同定位目标位置作为系统状态初值；生成Sigma点集，获取状态量和状态协方差的一步预测值；生成状态预测Sigma点集，获取传感器的量测预测值和量测协方差；获取残差量，将残差量存储于存储池中；判断当前存储池是否已满，若当前存储池已满，则根据残差量对测量噪声进行估计获取测量噪声协方差，更新量测协方差；若当前存储池未满，则根据初始化测量噪声协方差更新量测协方差；获取滤波增益，更新状态量和状态协方差，进入下一时刻，返回根据上一时刻状态量生成Sigma点集。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中被动协同跟踪性能受限的技术问题。

本发明授权基于Sage-Husa自适应滤波的被动协同跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于Sage-Husa自适应滤波的被动协同跟踪方法，其特征在于，所述基于Sage-Husa自适应滤波的被动协同跟踪方法包括： 构建双传感器被动协同跟踪滤波系统递推模型和观测模型，根据传感器测量值获取协同定位目标位置作为系统状态初值； 根据上一时刻状态量生成Sigma点集，根据Sigma点集获取状态量的一步预测值和状态协方差的一步预测值； 根据状态量的一步预测值和状态协方差的一步预测，生成状态预测Sigma点集，将状态预测Sigma点集映射到测量域获取传感器的量测预测值，根据传感器的量测预测值获取量测协方差； 根据传感器的观测量和量测预测值获取残差量，将残差量存储于存储池中； 判断当前存储池是否已满，若当前存储池已满，则根据残差量利用基于残差统计量的非线性系统噪声估计器对测量噪声进行估计获取测量噪声协方差，根据测量噪声协方差更新量测协方差；若当前存储池未满，则根据初始化测量噪声协方差更新量测协方差；具体地，若当前存储池已满，根据获取测量噪声协方差，其中，为k时刻测量噪声协方差，为k-1时刻测量噪声协方差，dk为k时刻加权系数，Pεε为残差量协方差，εk为k时刻的残差量，Zk为k时刻传感器的观测量， 和分别为第一传感器和第二传感器的量测预测值；存储池内的残差量集合为ξ＝{εk-N+1,…,εj,…,εk-1,εk}，N为整数，Pzz,kk-1为量测协方差；若当前存储池已满，根据更新量测协方差，其中，为更新后的量测协方差；若当前存储池未满，根据更新量测协方差，其中，为初始化测量噪声协方差； 根据更新后的量测协方差获取滤波增益，根据滤波增益更新状态量和状态协方差，输出当前时刻跟踪目标位置并进入下一时刻，返回根据上一时刻状态量生成Sigma点集，以完成基于Sage-Husa自适应滤波的被动协同跟踪。

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