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龙图腾网获悉上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利机械臂结构、控制方法及机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115349956B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211033847.0，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权机械臂结构、控制方法及机器人系统是由请求不公布姓名;袁帅设计研发完成，并于2022-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂结构、控制方法及机器人系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机械臂结构、控制方法、可读存储介质及机器人系统。其中，所述机械臂结构包括至少两个机械臂，相邻的所述机械臂之间通过关节连接，所述关节中设置有编码器，所述编码器用于实时反馈所述关节形成的角度。另一方面，所述机械臂结构还用于可拆卸地连接一检测工装，以在术前检测不动点是否发生移动。如此配置，为后续的不动点检测以及其他相关的控制方法提供了必要的硬件条件，解决了现有技术中存在的对不动点的维护方案不够完善的问题。

本发明授权机械臂结构、控制方法及机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种机械臂结构，其特征在于，所述机械臂结构包括至少两个机械臂，相邻的所述机械臂之间通过关节连接，所述关节中设置有编码器，所述编码器用于实时反馈所述关节形成的角度，所述角度的一边与所述关节连接的所述机械臂中的一个固结，所述角度的另一边与所述关节连接的所述机械臂中的另一个固结； 所述至少两个机械臂包括末端机械臂，所述末端机械臂上设置有夹持装置，所述夹持装置用于可拆卸地连接末端器械，以及，可拆卸地连接一检测工装； 所述末端器械包括不动点，所述不动点用于在手术过程中位用于手术对象的穿刺部位以避免所述至少两个机械臂的运动导致所述末端器械对手术对象造成损伤；所述检测工装包括不动点标识部； 所述夹持装置与所述末端器械连接时，所述不动点位于第一位置，所述夹持装置与所述检测工装连接时，所述不动点标识部位于第二位置，所述第一位置和所述第二位置重合； 所述机械臂结构包括第一测距装置，所述第一测距装置用于实时反馈相邻的所述机械臂在参考方向上的第一距离，所述参考方向朝向所述关节的旋转轴的轴向； 基于所述第一距离判断；当所述第一距离不符合第二预设条件时，执行应对于不动点产生移动的预设操作。

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