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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种焊接坡口特征提取方法、系统及焊接机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115392363B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210989970.3，技术领域涉及：G06F18/2113；该发明授权一种焊接坡口特征提取方法、系统及焊接机器人是由卢红;刘猛;张永权;刘士杰;吴子栋;黄河;谭杨磊设计研发完成，并于2022-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种焊接坡口特征提取方法、系统及焊接机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种焊接坡口特征提取方法、系统及焊接机器人，其方法包括：获取钢构件焊缝坡口的表面深度信息数据并进行预处理，得到焊接坡口区域，确定焊接坡口区域中任一截面内坡口上方拐点位置，并判断筛选出标准焊接坡口截面，确定截面内坡口底部拐点位置，并获取各截面内的拐点位置信息，对各截面内的拐点位置信息进行筛选，得到各截面内目标拐点位置信息，并判断钢构件类型，根据钢构件类型对目标拐点位置信息进行二次处理，确定坡口的起止位置，得到目标坡口特征信息。本发明采用了数据筛选方式大大减少了数据处理量，提高了算法运行效率；同时采用多算法融合来实现焊接坡口特征拐点的准确提取，提高了焊接坡口特征提取的精度和效率。

本发明授权一种焊接坡口特征提取方法、系统及焊接机器人在权利要求书中公布了：1.一种焊接坡口特征提取方法，其特征在于，包括： 获取钢构件焊缝坡口的表面深度信息数据，并计算所述焊缝坡口表面深度信息数据中两相邻截面的焊接坡口轮廓数据的皮尔逊相关系数，利用皮尔逊相关性特点确定焊接坡口的起始终止位置； 根据所述焊接坡口起始终止位置确定焊接坡口区域范围，得到焊接坡口区域； 确定所述焊接坡口区域中任一截面内坡口上方拐点位置； 根据所述截面内坡口上方拐点位置判断筛选出标准焊接坡口截面； 根据所述筛选出的标准焊接坡口截面以及所述截面内坡口上方拐点位置确定截面内坡口底部拐点位置，并获取各截面内的拐点位置信息； 获取所述标准焊接坡口截面内坡口底部轮廓，选取所述坡口底部轮廓上任意的两点作为预设拐点，结合所述截面内坡口上方拐点位置，计算相邻拐点之间的点到相邻拐点所在直线的距离之和; 遍历所有预设拐点组合，选择所述相邻拐点之间的点到相邻拐点所在直线的距离之和最小的预设拐点组合为底部两个目标拐点，并确定所述截面内坡口底部拐点位置； 获取所述截面内目标的拐点位置信息，利用最小二乘法计算所述焊接坡口中间位置直线部分的一阶直线方程，并计算所述一阶直线方程所在直线两侧的拐点到所述一阶直线方程所在直线的距离之和； 若所述一阶直线方程所在直线两侧的拐点到所述一阶直线方程所在直线的距离之和大于预设阈值，则所述钢构件的焊接面不是一个平面，为圆角型钢构件，反之，则所述钢构件的焊接面是一个平面，为直角型钢构件； 对所述圆角型钢构件的相邻两面的圆角部分坡口特征信息采用几何方法进行二次处理，确定坡口两侧圆角部分的具体位置信息； 确定所述圆角型钢构件或直角型钢构件的坡口的起始终止位置，得到目标坡口特征信息。

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