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龙图腾网获悉杭州易现先进科技有限公司申请的专利基于多元置信度滤波的点云融合三维重建方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115375836B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210910035.3，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权基于多元置信度滤波的点云融合三维重建方法和系统是由贺飏;张双力;丛林;王成设计研发完成，并于2022-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多元置信度滤波的点云融合三维重建方法和系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于多元置信度滤波的点云融合三维重建方法和系统，其中，该基于多元置信度滤波的点云融合三维重建方法包括：获取图像，根据各帧图像的RGB信息、位姿信息和对应的深度图，确定待融合深度观测的多元的置信度，并将多元的该置信度合并，得到合并置信度；对于每个观测，根据其对应的合并置信度，执行融合；并根据融合结果确定重建点，基于该重建点进行三维重建；通过本申请，解决了相关技术中对于AR大场景导航导览的三维重建，重建精度较低的问题，提高了AR大场景三维重建的精度。

本发明授权基于多元置信度滤波的点云融合三维重建方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多元置信度滤波的点云融合三维重建方法，其特征在于，所述方法包括： 获取图像，根据各帧图像的RGB信息、位姿信息和对应的深度图，确定待融合深度观测的多元的置信度，并将多元的所述置信度合并，得到合并置信度， 确定待融合深度观测的多元的置信度之前，所述方法包括：遍历参考帧深度图的像素，得到第一像素，通过所述第一像素的深度值反投影，确定所述第一像素在参考帧坐标系下的目标点的坐标，得到第一坐标，通过位姿变换，确定所述目标点在世界坐标系下的坐标，得到第二坐标，选取参考帧的其中一个未操作的共视帧，根据所述第二坐标，确定观测值，包括： 根据所述第二坐标，通过位姿变换和投影方程，确定所述目标点在所述共视帧上的像素位置，得到第二像素，通过所述第二像素的深度值反投影，确定所述第二像素在世界坐标系下的目标点的坐标，得到第三坐标，根据所述第一坐标、第三坐标以及参考帧的光心，确定所述第三坐标对应的位置在参考帧的观测向量上的投影的坐标，并将结果作为所述观测值， 所述待融合深度观测的多元的置信度包括几何置信度，所述几何置信度与所述观测值的平方正相关； 对于每个观测，根据其对应的合并置信度，执行融合；并根据融合结果确定重建点；基于所述重建点进行三维重建。

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