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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利基于几何代数的多环耦合机构奇异分析方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115408786B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210860579.3，技术领域涉及：G06F30/17；该发明授权基于几何代数的多环耦合机构奇异分析方法及系统是由肖煜;郭进群;柴馨雪设计研发完成，并于2022-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于几何代数的多环耦合机构奇异分析方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于几何代数的多环耦合机构奇异分析方法及系统，包括：选定机构的定平台和动平台，划分出基础分支与闭环中与其耦合的耦合分支，写出每个分支上运动副的运动螺旋，通过计算每个分支的运动空间进而得出其约束空间；判断耦合支链与基础支链的约束空间的关系，等效为新的约束空间；对所有包含闭环的基础分支进行以上步骤计算；去除将闭环等效后每个新的分支上冗余的约束螺旋，计算所有等效支链的约束空间的外积，得到外积系数，令外积系数为0得到机构的奇异位形。本发明的奇异分析方法只需确定多环耦合机构每个分支的运动螺旋即可进行分支约束空间的计算，进而求出机构的奇异位形，可以方便，简洁的对多环耦合机构进行奇异分析。

本发明授权基于几何代数的多环耦合机构奇异分析方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于几何代数的多环耦合机构奇异分析方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： 步骤S1：选定机构的定平台和动平台，划分基础分支，写出每个基础分支上运动副的运动螺旋，计算每个基础分支的分支运动空间，计算每个基础分支的约束空间； 步骤S2：找出与基础分支形成闭环的所有耦合支链，写出每个耦合支链上运动副的运动螺旋，计算耦合支链上的分支运动空间，计算耦合支链的约束空间； 步骤S3：判断闭环中耦合支链的约束空间是否属于闭环中基础支链的约束空间，判断方法为：将闭环中耦合支链的约束空间和闭环中基础支链的约束空间求外积运算； 步骤S4：若步骤S3中外积运算结果为0，则说明闭环中两条支链的约束空间线性相关，则将闭环中基础支链的约束空间等效为闭环的约束空间；若步骤S3中外积运算结果不为0，则将基础支链和耦合支链的约束空间的并集等效为闭环输出的约束空间； 步骤S5：对所有包含闭环的基础分支进行以上步骤计算； 步骤S6：去除将闭环等效后每个新的等效分支上冗余和相同的约束螺旋，计算所有等效支链的约束空间的外积，得到外积系数，令外积系数为0得到机构的奇异位形。

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