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龙图腾网获悉浙江欣奕华智能科技有限公司;北京欣奕华数字科技有限公司申请的专利移动机器人的激光重定位方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115100508B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210828448.7，技术领域涉及：G06V20/00；该发明授权移动机器人的激光重定位方法、装置、设备及存储介质是由胡孟宇设计研发完成，并于2022-07-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本移动机器人的激光重定位方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种移动机器人的激光重定位方法、装置、设备及存储介质，应用于激光测距技术领域，该方法包括：根据线特征构建第一线特征集合；根据激光点云数据的多个点云线特征构建第二线特征集合；根据第二线特征集合中第一点云线段的属性特征，确定第二线特征集合中的第二点云线段及第一线特征集合中的第一地图线段；通过非线性优化算法对第一地图线段和第二点云线段中所确定的若干候选初始点进行匹配，得到若干候选初始点的匹配得分；根据匹配得分确定最优初始候选点，并通过最优候选初始点获得移动机器人的激光重定位位姿结果。本申请将激光重定位初始位姿的搜索复杂度从指数级别降低到线性级别，优化了重定位过程中的算力消耗及计算时间。

本发明授权移动机器人的激光重定位方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人的激光重定位方法，其特征在于，所述方法包括： 根据移动机器人遍历的目标环境，建立栅格地图； 提取所述栅格地图中特征线段的线特征，并根据所述线特征构建第一线特征集合； 利用激光传感器获取当前帧的激光点云数据，并根据所述激光点云数据的多个点云线特征构建第二线特征集合； 根据所述第二线特征集合中第一点云线段的属性特征，确定所述第二线特征集合中的第二点云线段及第一线特征集合中的第一地图线段； 通过非线性优化算法对所述第一地图线段和所述第二点云线段中所确定的若干候选初始点进行匹配，得到若干候选初始点的匹配得分； 根据所述匹配得分确定最优初始候选点，并通过所述最优初始候选点获得移动机器人的激光重定位位姿结果； 根据所述第二线特征集合中第一点云线段的属性特征，确定所述第二线特征集合中的第二点云线段及第一线特征集合中的第一地图线段，包括： 针对所述第二线特征集合中最长的第一点云线段，从所述第二线特征集合中选取次长的第二点云线段； 计算所述第一点云线段和所述第二点云线段之间的实际距离和姿态角，并将计算的实际距离和姿态角作为两条点云线段的相对位置关系，所述姿态角包括：俯仰角、横滚角和航向角； 从所述第一线特征集合中查找与所述第一点云线段和或所述第二点云线段的相对位置关系方位一致的第一地图线段。

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