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龙图腾网获悉上海术航机器人有限公司申请的专利手术系统和定位导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115211979B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210770136.5，技术领域涉及：A61B90/00；该发明授权手术系统和定位导航方法是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2022-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术系统和定位导航方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种手术系统和定位导航方法，手术单元能够运动至目标对象的目标位置，目标对象上具有第一标记单元，第一标记单元包括设置在目标对象上的至少三个不共线的第一标记，手术单元具有第二标记，图像采集单元用于获取目标位置在第一标记单元所在的坐标系下的第一转换关系，导航单元用于获取第二标记在第一标记单元所在的坐标系下的第二转换关系，控制单元与手术单元连接，控制单元用于根据第一转换关系和第二转换关系生成目标位置和手术单元之间的第三转换关系，根据第三转换关系控制手术单元运动至目标位置。第一转换关系可以对目标位置进行定位，第一转换关系的获取只需要进行一次操作，只需要患者进行一次CT成像即可，显著降低风险。

本发明授权手术系统和定位导航方法在权利要求书中公布了：1.一种手术系统，其特征在于，所述手术系统包括： 手术单元，所述手术单元能够运动至目标对象的目标位置，所述目标对象上具有第一标记单元，所述第一标记单元包括设置在所述目标对象上的至少三个不共线的第一标记，所述手术单元具有第二标记； 图像采集单元，所述图像采集单元用于获取包括所述第一标记单元和所述目标对象的图像； 导航单元，所述导航单元用于识别所述第一标记单元和所述第二标记； 控制单元，所述控制单元与所述手术单元连接，所述控制单元获取所述目标位置坐标系和所述第一标记单元坐标系之间的第一转换关系，利用存在风险因素的方式获取所述第一转换关系时，只进行一次获取；以及，用于获取所述手术单元和所述第一标记单元坐标系之间的第二转换关系，获取第一标记单元和第二标记之间的第二转换关系时，采用磁导航或光导航获取； 其中，所述控制单元还用于根据所述第一转换关系和所述第二转换关系生成所述目标位置和所述手术单元之间的第三转换关系，根据所述第三转换关系控制所述手术单元运动至所述目标位置。

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