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龙图腾网获悉中国科学院深圳先进技术研究院申请的专利一种双向点触式介入机器人从端导丝力检测装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114948258B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210689001.6，技术领域涉及：A61B90/00；该发明授权一种双向点触式介入机器人从端导丝力检测装置及方法是由陈翼楠;陈星宇;段文科;易冠霖;姜洁;王磊设计研发完成，并于2022-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双向点触式介入机器人从端导丝力检测装置及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗设备领域，具体涉及一种双向点触式介入机器人从端导丝力检测装置及方法，装置包括：承载模块；导丝模块，设置在支撑模块上，用于进行介入工作；前端标定模块，设置在承载模块上，与导丝模块对齐，前端标定模块用于检测导丝模块的尖端所受的真实阻力；后向力检测模块，设置在承载模块上，用于检测导丝模块的近端力，并将近端力送至训练好的神经网络模型进行分析，得到真实近端力；将真实近端力与真实阻力进行对比，得到真实受阻精度误差，再将误差反馈给医生进行下一步的调整操作；本申请操作简单，且数据处理快及预测精准，可辅助医生建立对导丝的力觉临场感。

本发明授权一种双向点触式介入机器人从端导丝力检测装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种双向点触式介入机器人从端导丝力检测装置，其特征在于，包括： 承载模块； 导丝模块，设置在所述承载模块上，用于进行介入工作； 前端标定模块，设置在所述承载模块上，与所述导丝模块对齐，所述前端标定模块用于检测所述导丝模块的尖端所受的真实阻力； 后向力检测模块，设置在所述承载模块上，用于检测所述导丝模块的近端力，并将所述近端力输入至训练好的神经网络模型进行分析，得到真实近端力； 将所述真实近端力与真实阻力进行对比，得到真实受阻精度误差； 所述后向力检测模块包括后向压阻压板、第一后向圆柱销、第一压力传感器、第二压力传感器、第二后向圆柱销、第一微型导轨； 所述承载模块上设置有后向传感器支撑板，所述第一压力传感器及第二压力传感器设置在所述后向传感器支撑板上，所述第一压力传感器设置在所述第二压力传感器的上方； 第一微型导轨设置在所述承载模块上，所述后向压阻压板安装在所述第一微型导轨上，所述第一后向圆柱销及所述第二后向圆柱销上下布置在所述后向压阻压板上，所述第一后向圆柱销及所述第二后向圆柱销对应与所述第一压力传感器及所述第二压力传感器对齐设置，所述导丝模块穿过所述后向传感器支撑板。

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