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龙图腾网获悉广东义方致远科技有限责任公司申请的专利一种无人机轨迹优化及资源分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115016536B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210692815.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人机轨迹优化及资源分配方法是由于素英;黄汉林;齐林浩设计研发完成，并于2022-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机轨迹优化及资源分配方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机轨迹优化及资源分配方法，属于无人机领域，用于解决无人机飞行时各用户分电不均的问题，包括以下步骤：步骤S1：基于无人机基站系统对无人机轨迹优化及资源分配问题进行建模；步骤S2：对无人机服务各用户以及飞行时间段的用电参数进行规划，选取无人机在飞行时间内的所涉及的数据；步骤S3：在相同时间段内，对飞行轨迹对用户参数的用电数值进行对比；步骤S4：根据对比出的参数值，对无人机的飞行轨迹进行优化以及对用户的资源进行分配，本发明通过在多段同一时间内的飞行轨迹进行测量，在飞行时监测无人机连接各用户的用电情况，进行实时监测，求得无人机在进行飞行时的最佳移动速率以及飞行高度。

本发明授权一种无人机轨迹优化及资源分配方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机轨迹优化及资源分配方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤S1：基于无人机基站系统对无人机轨迹优化及资源分配问题进行建模； 步骤S2：对无人机服务各用户以及飞行时间段的用电参数进行规划，选取无人机在飞行时间内的所涉及的数据； 步骤S3：在相同时间段内，对飞行轨迹对用户参数的用电数值进行对比； 步骤S4：根据对比出的参数值，对无人机的飞行轨迹进行优化以及对用户的资源进行分配； 所述步骤S1中，建立一个无人机基站，无人机基站包括与无人机无线数据连接的控制中心，用于对无人机进行放置的支撑台，用于对无人机进行充电的充电口以及用于对无人机进行参数测量的测量系统，控制中心包括无线输出模块、信息接收模块、数据处理模块、电量监控模块、参数分配模块以及显示模块，无线输出模块与信息接收模块无线连接有无人机，控制中心接收信息接收模块以及测量系统的数据信息，数据处理模块根据接收的数据参数进行处理，控制中心根据处理处的参数值通过参数分配模块对各用户的用电参数进行分配，优化无人机的飞行轨迹； 所述测量系统包括数值选取单元，数值对比单元以及数值接收单元，无人机上的定位系统将位置信息发送至控制中心，控制中心通过数据处理模块将无人机位置信息转化为水平距离SJL和垂直距离CJL，控制中心接收多个位置信息转化的水平距离分别为SJL1、SJL2、SJL3.....SJLn，垂直距离分别为CJL1、CJL2、CJL3.....CJLn，数值接收单元对数值信息进行接收，数值对比单元对垂直距离的最大值Hmax和最小值Hmin进行筛选，数值选取单元对垂直距离的最大值和最小值进行选取，计算最大值和最小值的差值，对水平距离值中的SJL1和SJLn进行选取，则在T时间段内SJL1为SPLo，SJLn为SPLs，计算SJL1和SJLn，进行数值的测量，将测量出的数值输送至数据处理模块； 所述步骤S2各用户的用电参数总值为YDZ，在T时间内的飞行最高高度为HTmax，在T时间内的飞行最低高度为HTmin，水平初始距离为SPLo，水平终止距离为SPLs，在T时间内的高度平均飞行速率为：在T时间内的水平平均飞行速率为：在T时间内的移动距离为 移动距离Tl在T时间内的平均移动速率为 所述步骤S2中存在多个时间段分别为T1、T2、T3、......Tn,T1＝T2＝T3、......＝Tn且分别求出多个时间段内的移动距离Tl，根据移动距离移动的距离求出多个时间段内的平均移动速率TsL1、TsL2、TsL3......TsLn，控制中心对多个时间段内不同平均速率所对应的用电值通过电量监测模块进行排序对应，根据不同的平均速率值对应的用电总量，挑选出用电总量最小的数值，得出用电总量最少的时间段Tm对应的平均速率TSLmin，对应的用电量为YDZtm。

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