安徽省配天机器人集团有限公司索利洋获国家专利权
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龙图腾网获悉安徽省配天机器人集团有限公司申请的专利机器人控制方法、机器人控制柜及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115179278B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210701651.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人控制方法、机器人控制柜及计算机可读存储介质是由索利洋设计研发完成，并于2022-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人控制方法、机器人控制柜及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人控制方法、机器人控制柜及计算机可读存储介质，该机器人控制方法包括：接收上电指令；在接收到上电指令后，控制机器人各个关节轴的电机在预设时长内完成上电，其中，各个关节轴的电机的上电时刻不完全相同，每个关节轴的电机均连接有逆变电路，预设时长与逆变电路中开关管的开关周期相同。本申请所提供的机器人控制方法能够降低机器人的高频谐波，减小共模干扰，提高机器人的工作性能。
本发明授权机器人控制方法、机器人控制柜及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括： 接收上电指令； 在接收到所述上电指令后，控制所述机器人各个关节轴的电机在预设时长内完成上电，其中，各个所述关节轴的所述电机的上电时刻不完全相同，每个所述关节轴的电机均连接有逆变电路，所述预设时长与所述逆变电路中开关管的开关周期相同； 其中，所述在接收到所述上电指令后，控制所述机器人各个关节轴的电机在预设时长内完成上电的步骤，包括： 在接收到所述上电指令后，控制各个所述关节轴的所述电机在所述预设时长内依次上电； 其中，在各个所述关节轴的所述电机的所述上电时刻中，任意相邻两个所述上电时刻满足如下条件： 的余弦值与的余弦值的差值的绝对值等于，其中，T为所述开关管的开关周期，N为所述关节轴的数量，、为相邻的两个所述上电时刻，且大于。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人安徽省配天机器人集团有限公司，其通讯地址为：233090 安徽省蚌埠市东海大道6525号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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