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龙图腾网获悉三明学院申请的专利无人机单体建筑勘察路径规划方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114942650B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210616363.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权无人机单体建筑勘察路径规划方法、装置、设备及介质是由徐欣;张如冰;洪玉颖设计研发完成，并于2022-06-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机单体建筑勘察路径规划方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供了无人机单体建筑勘察路径规划方法、装置、设备及介质，包括：获取待勘测单体建筑结构，对单体建筑结构进行背景网格处理，生成无人机需要到达的多个待定点；对每一待定点进行距离计算，生成多个打卡点，打卡点为到建筑实体最近距离未超过距离预设值的待定点；对每一打卡点坐标进行空间编码处理，生成初始基因，无人机飞至打卡点能生成一段有效基因段，每一有效基因段能整合为一个完整有效基因段，初始基因由每一完整有效基因段整合而成；对初始基因进行遗传算法和模拟退火算法操作，生成勘察路径。此外，无法使用现有无人机勘察方案对单体建筑灾害发生中及结束后的勘察任务进行勘察，对勘察人员安全及勘察任务的进行都存在一定影响。

本发明授权无人机单体建筑勘察路径规划方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机单体建筑勘察路径规划方法,其特征在于，包括： 获取待勘测的单体建筑结构，并对所述单体建筑结构进行背景网格处理，生成无人机需要到达的多个待定点； 对每一所述待定点进行距离计算，生成多个打卡点，其中，所述打卡点为到建筑实体最近距离未超过距离预设值的所述待定点； 对每一所述打卡点的坐标进行空间编码处理，生成初始基因，其中，无人机飞至所述打卡点能够生成一段有效基因段，每一所述打卡点生成的有效基因段能够整合为一个完整有效基因段，所述初始基因由每一所述完整有效基因段整合而成； 对所述初始基因进行遗传算法操作和模拟退火算法操作，生成勘察路径； 对所述单体建筑结构数据进行背景网格处理，生成无人机需要到达的多个待定点，具体为： 调用基于勘察粒度的背景网格对所述单体建筑结构进行覆盖，生成背景网格节点； 对所述单体建筑结构和无人机避障的最小距离进行预处理，生成实体空间； 对所述背景网格节点和所述实体空间进行比较处理，生成无人机需要到达的多个待定点，其中，所述待定点为落在所述实体空间之外的所述背景网格节点； 对每一所述待定点进行距离计算，生成多个打卡点，具体为： 计算每一所述待定点到建筑实体的最近距离； 判断所述最近距离是否超过距离预设值； 若是，去除所述待定点； 若否，所述待定点标记为打卡点； 所述距离预设值取两倍勘察粒度并且不低于两倍无人机最小转弯半径。

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