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龙图腾网获悉上海快仓智能科技有限公司申请的专利一种控制差速轮组底盘运动的方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114840000B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210606102.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种控制差速轮组底盘运动的方法、装置、设备及介质是由杨红广;王金源;师英豪;倪菲设计研发完成，并于2022-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种控制差速轮组底盘运动的方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种控制差速轮组底盘运动的方法、装置、设备及介质，涉及差速轮组底盘的运动控制技术领域。该方法应用于AGV，通过如下步骤：确定差速轮组底盘的运动路径；控制差速轮组底盘按照运动路径以整体速度和整体角速度运动，其中差速轮组底盘的整体速度和整体角速度为根据刚体运动学关系得到个差速轮组的速度矢量。避免了每套差速轮组中的单轮上产生的功率会随时跳变，忽高忽低，不具有稳定性的问题，同时由于舵轮的控制方法，不能是舵轮原地自旋，且相比于舵轮的控制方法，差速轮组能够实现原地自旋，解决了占用较大的旋转空间的问题。

本发明授权一种控制差速轮组底盘运动的方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种控制差速轮组底盘运动的方法，其特征在于，应用于AGV，包括： 确定差速轮组底盘的运动路径； 控制所述差速轮组底盘按照所述运动路径以整体速度和整体角速度运动，其中所述差速轮组底盘的所述整体速度和所述整体角速度为根据刚体运动学关系得到各差速轮组的速度矢量； 其中，所述控制所述差速轮组底盘按照所述运动路径以整体速度和整体角速度运动包括：根据刚体线速度和角速度的关系，确定所述整体速度和所述整体角速度在各所述差速轮组的线速度和转向角度；根据所述差速轮组的所述线速度和所述转向角度确定各差速轮组的各单个轮子的线速度；根据各所述单个轮子的线速度，得到各所述差速轮组的线速度和转向角度，以实现所述差速轮组底盘按照所述运动路径以所述整体速度和所述整体角速度运动； 其中，所述根据各所述单个轮子的线速度，得到各所述差速轮组的线速度和转向角度包括：获取各所述差速轮组所在位置构成的矩形的半长值和半宽值；根据所述半长值和所述半宽值及所述刚体运动学关系确定各所述差速轮组的所述线速度和各所述差速轮组的所述转向角度； 在所述控制所述差速轮组底盘按照所述运动路径以整体速度和整体角速度运动之后，还包括：获取所述差速轮组底盘的纵向位置偏差、横向位置偏差和角度偏差，所述横向位置偏差为表征所述差速轮组底盘实际位置在运动方向与所述运动路径的距离差值，所述纵向位置偏差为表征所述差速轮组底盘实际位置在运动法线方向与所述运动路径的距离差值，所述角度偏差为所述差速轮组底盘的当前运动方向与所述运动路径方向之间的夹角；根据所述纵向位置偏差、所述横向位置偏差和所述角度偏差，以及纠偏系数，确定纠偏速度和纠偏角速度；依据所述纠偏速度和所述纠偏角速度对所述差速轮组底盘进行纠偏处理；其中，纠偏系数的范围为0.2，1.0；当|Vx|0.1，纠偏系数增加一倍，|Vx|0.01，纠偏系数增加两倍；Vx为差速轮组底盘在x方向上的运动速度。

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